伺(si)服電(dian)機(ji) 定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電機又 稱(cheng)兩個伺服電機。

1.負載力矩包(bao)括運行(xing)力(li)矩和 加速力矩

 M=Ma+Mf

M：負(fu)載(zai)力矩（N.m）     Ma：負(fu)載(zai)加(jia)速力矩（N.m）     Mf：負(fu)載(zai)運行力矩（N.m）

 

2.運行力矩(ju)（摩擦力矩(ju)）計算

 a.滾珠螺桿驅動

Mf=(1/η+μ0/3)FPB /2π

F=FA+mg(sinα+μcosα)

Mf：負(fu)載運行力矩（N.m）     FA ：負載外力（N）     PB ：螺桿螺距(ju) （m/rev）

α:螺桿水(shui)平時(shi)為0，垂直(zhi)時(shi)為90度     η：效率（0.9）     μ：滑動面摩(mo)擦系(xi)數(shu)（0.05）

μ0：預壓螺帽內部摩擦系數(shu)（0.2—0.3）     m：負載總質量（kg）

 

b.直線運動

Mf=FD/2ηi

F=FA+mg(sinα+μcosα)

Mf：負載(zai)運行力(li)矩（N.m）     FA ：負載外力（N）      D：終端(duan)滾輪直徑（m）

i：減(jian)速比（機構的(de)減(jian)速比，不是馬達減(jian)速比）   α:水平(ping)運行時為0，垂直(zhi)時為90度

η：效率（0.9）； μ：滑動面(mian)摩擦系數       m：負載總質量（kg）

c.旋(xuan)轉機(ji)構驅動時，運行力矩極小，可忽略  

 

3.加(jia)速(su)力矩(ju)計算

Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t

Ma：負載加速力矩（N.m）      Jm：馬達轉子(zi)轉動慣量（kg.m2 ）

Jt：負載轉動慣量（kg.m2）      V：運行目標(biao)速(su)度（rps）       t：加速時間（s）

從公式可看出，加速(su)(su)力矩跟(gen)負(fu)載轉動(dong)慣量以及(ji)加速(su)(su)度成正比(bi)，加速(su)(su)度可根據需(xu)要設(she)置，重點在于負(fu)載轉動(dong)慣量的計算(suan)

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