富士伺服電機的調試步驟

      富士電機自創業以來已有90余年，在這悠久的歷史中，富士伺服電機不斷革新能源技術，在產業和社會領域中為世界作出巨大貢獻。日本富士電機，助力中國工業自動化騰飛百年工匠企業，專注工業自動化領域產品。 富士電機全國各地設有10幾家分公司，產品通過了各種嚴格的認證3C、CE、UL、RoHS，其次電機防護等級達到IP6，核心元器件壽命達到10年時間。 那么(me)富士伺服電機(ji)有哪些調試步驟呢？

1.初始化參數

      在接線之前，先初始(shi)化(hua)參數(shu)。在控制(zhi)卡上(shang)(shang)：選好(hao)控制(zhi)方(fang)式(shi);將(jiang)PID參數(shu)清零;讓控制(zhi)卡上(shang)(shang)電(dian)時(shi)默認使能信號關閉;將(jiang)此狀態保存，確保控制(zhi)卡再次上(shang)(shang)電(dian)時(shi)即為此狀態。

      在富士伺服電機上：設置控(kong)制(zhi)方式(shi);設置使能(neng)由(you)外部控(kong)制(zhi);編(bian)碼器信(xin)號(hao)(hao)輸(shu)出的(de)(de)齒輪比;設置控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)與電機轉速(su)的(de)(de)比例關系。一般來說，建議(yi)使伺服工(gong)作中的(de)(de)最大設計轉速(su)對應9V的(de)(de)控(kong)制(zhi)電壓。

2.接線

      將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，富士伺服電機和控(kong)(kong)制卡(以及PC)上電。此(ci)時電機應該不動，而且(qie)可以用外力(li)輕松轉動，如果不是(shi)這樣，檢(jian)查使能信號的(de)設置與接(jie)線(xian)。用外力(li)轉動電機，檢(jian)查控(kong)(kong)制卡是(shi)否可以正確檢(jian)測到電機位置的(de)變(bian)化，否則檢(jian)查編碼(ma)器信號的(de)接(jie)線(xian)和設置。

3.試方向

     對于(yu)一個閉環控制(zhi)系統，如果反(fan)饋信號(hao)的(de)方(fang)向不正(zheng)確，后果肯定是(shi)災(zai)難性的(de)。通過控制(zhi)卡(ka)打(da)開伺(si)服的(de)使能(neng)信號(hao)。這是(shi)伺(si)服應(ying)該(gai)以一個較低的(de)速度轉動，這就是(shi)傳(chuan)說中的(de)“零漂(piao)”。一般控制(zhi)卡(ka)上都會有抑制(zhi)零漂(piao)的(de)指令或(huo)參(can)數(shu)。使用這個指令或(huo)參(can)數(shu)，看電(dian)機的(de)轉速和方(fang)向是(shi)否可以通過這個指令(參(can)數(shu))控制(zhi)。如果不能(neng)

      控制(zhi)，檢查模擬(ni)量(liang)接線及控制(zhi)方式(shi)的(de)(de)參數(shu)設置(zhi)。確(que)認給出(chu)(chu)正數(shu)，電(dian)機正轉(zhuan)，編(bian)碼器計(ji)數(shu)增加;給出(chu)(chu)負數(shu)，電(dian)機反轉(zhuan)轉(zhuan)，編(bian)碼器計(ji)數(shu)減小。如果電(dian)機帶(dai)有負載(zai)，行(xing)程有限，不(bu)要(yao)采(cai)用這種(zhong)方式(shi)。測試不(bu)要(yao)給過大(da)的(de)(de)電(dian)壓，建議在1V以(yi)下。如果方向不(bu)一致，可以(yi)修改控制(zhi)卡(ka)或電(dian)機上的(de)(de)參數(shu)，使其一致。

4.抑制零漂

      在(zai)閉環控(kong)制(zhi)(zhi)過程中，零(ling)漂的(de)(de)存(cun)在(zai)會對控(kong)制(zhi)(zhi)效果有一定的(de)(de)影(ying)響(xiang)，最好將其抑制(zhi)(zhi)住(zhu)。使用控(kong)制(zhi)(zhi)卡或伺(si)服上抑制(zhi)(zhi)零(ling)飄的(de)(de)參數，仔細調(diao)整(zheng)，使電機的(de)(de)轉(zhuan)速趨近于零(ling)。由于零(ling)漂本身也(ye)有一定的(de)(de)隨機性(xing)，所以，不必要求電機轉(zhuan)速絕對為(wei)零(ling)。

5.建立閉環控制

      再次通(tong)過控(kong)制卡(ka)將(jiang)伺(si)服使能(neng)信號(hao)(hao)放開(kai)，在控(kong)制卡(ka)上輸入一個較小(xiao)(xiao)的比例增益，至于多大算較小(xiao)(xiao)，這只能(neng)憑感覺了(le)，如果實在不放心，就輸入控(kong)制卡(ka)能(neng)允許的最小(xiao)(xiao)值。將(jiang)控(kong)制卡(ka)和(he)伺(si)服的使能(neng)信號(hao)(hao)打開(kai)。這時，電機應該已經能(neng)夠按照運動指令大致(zhi)做出動作了(le)。

6.調整閉環參數

      細調控制參(can)數，確保(bao)富士伺服電機按照控制卡的(de)指令運動，這是必須要做的(de)工(gong)作(zuo)，而這部分工(gong)作(zuo)，更(geng)多的(de)是經驗，這里只能(neng)從略了。

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