富士伺服電機的結構和性質

其實伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)嚴格來說是(shi)一個電(dian)(dian)機(ji)(ji)系(xi)統(tong)，單獨的(de)一臺電(dian)(dian)機(ji)(ji)并(bing)不(bu)能(neng)稱為伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)與傳(chuan)感器(qi)、控制器(qi)共(gong)同組成的(de)系(xi)統(tong)，是(shi)能(neng)夠(gou)完成比較精(jing)準的(de)位(wei)置、速度或力矩輸出的(de)，我們叫它伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)系(xi)統(tong)。下面我們分析了解富士伺服電機結構和性質。

伺服（servo）一詞源自拉丁文“Servus”，本意為奴隸（slave），在這里意指依照命令執行動作。我們前文也有提到，富士伺服電機最大的特性是可對速度、位置、力矩等根據需要進行較精確控制。那么這種較精確控制又是怎么實現的呢？

那(nei)我們就來介紹一下富(fu)士(shi)伺(si)服(fu)電(dian)機的三(san)環(huan)控制，環(huan)即為負反(fan)饋調節(jie)系統。

最內(nei)環是直接在伺服驅(qu)動器(qi)內(nei)部進(jin)行(xing)的電(dian)(dian)流環，通過霍(huo)爾效應傳感器(qi)檢(jian)測驅(qu)動器(qi)給電(dian)(dian)機各相的驅(qu)動電(dian)(dian)流大小，進(jin)行(xing)PID調節。電(dian)(dian)流環多用(yong)于(yu)控制電(dian)(dian)機轉矩(ju)，在轉矩(ju)模式下響應最快。

中間環(huan)是速(su)度環(huan)，通過檢測電(dian)機(ji)編碼器(qi)的信(xin)號輸出來控(kong)制電(dian)機(ji)。

最(zui)外(wai)環是位置環，可根據實際情況來選(xuan)擇(ze)是在驅(qu)動器和(he)電(dian)機編碼器之(zhi)間還是在外(wai)部控(kong)制器和(he)電(dian)機編碼器或最(zui)終負載(zai)之(zhi)間構建。

而之所(suo)以成為三(san)環(huan)控(kong)制(zhi)，是因為它們之間相(xiang)互聯(lian)結。電流環(huan)會根據速(su)(su)度(du)環(huan)的(de)(de)指令快速(su)(su)而準(zhun)確(que)控(kong)制(zhi)電機(ji)。速(su)(su)度(du)環(huan)則(ze)會根據位置(zhi)環(huan)的(de)(de)指令速(su)(su)度(du)快速(su)(su)而準(zhun)確(que)控(kong)制(zhi)電機(ji)，使(shi)得其(qi)不受負載影響，并快速(su)(su)跟蹤指令速(su)(su)度(du)的(de)(de)變(bian)化。位置(zhi)環(huan)則(ze)是比(bi)較檢測(ce)信號與給定值，輸出(chu)速(su)(su)度(du)環(huan)的(de)(de)指令速(su)(su)度(du)，使(shi)執(zhi)行件位置(zhi)與指令位置(zhi)一致。富士伺服電機的結構和性質。

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