抖抖抖！伺服電機“中風”了怎么辦？

在哪幾種情況下會造成伺服電機抖動？怎樣才能解(jie)決這些(xie)伺服電(dian)機(ji)抖動帶來的(de)問題(ti)？分別(bie)是怎么解(jie)決的(de)？

例(li)如(ru)：加減速時間設置得過(guo)小，伺服電(dian)機(ji)在突(tu)然的啟動或(huo)者(zhe)停止(zhi)的時候會產生高慣性抖動......分別把(ba)加減速時間調(diao)大可(ke)以解決這(zhe)個問(wen)題。

下面(mian)精選整理網友對伺服電機抖動原(yuan)因(yin)進行(xing)的(de)分(fen)析，供大(da)家了解借(jie)鑒：

當伺(si)服電機在零速時(shi)發生抖動，應(ying)該是增益(yi)設高(gao)了，可減(jian)小(xiao)增益(yi)值。如果啟(qi)動時(shi)抖動一(yi)下即報(bao)警停車(che)了，最大可能(neng)是電機相序不正確。

1、PID增益調節過大的(de)時候，容易引起電(dian)機抖(dou)動，特別是加(jia)上D后，尤(you)其嚴重(zhong)，所以盡量加(jia)大P，減少I，最好不要加(jia)D。

2、編碼器接線接錯的(de)情(qing)況下也會(hui)出現抖動(dong)。

3、負載慣(guan)量過大(da)，更換(huan)更大(da)的電機和驅動器。

4、模擬量(liang)輸(shu)入口干擾引起抖動，加磁(ci)環在電(dian)機輸(shu)入線(xian)和伺服驅動器電(dian)源輸(shu)入線(xian)，讓信號線(xian)遠離(li)動力線(xian)。

5、還有就(jiu)是一種旋轉編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造(zao)成震動。

 ① 伺服配線(xian)：

a．使用(yong)標(biao)準(zhun)動(dong)力(li)電(dian)纜，編碼器電(dian)纜，控制(zhi)電(dian)纜，電(dian)纜有無破損；

b．檢查控制線附(fu)近是否(fou)存在干(gan)擾源，是否(fou)與附(fu)近的大電流動力電纜互相平行(xing)或相隔太近；

c．檢查(cha)接地端子電(dian)位(wei)是否有發生(sheng)變動(dong)，切(qie)實保(bao)證接地良(liang)好。

② 伺服(fu)參數：

a．伺服(fu)增益設(she)置太大，建(jian)議(yi)用手動或自動方式重新(xin)調(diao)整伺服(fu)參數；

b．確認速(su)度反(fan)饋濾波(bo)器時間常數的(de)設(she)(she)置(zhi)，初始值為0，可嘗試增(zeng)大設(she)(she)置(zhi)值；

c．電子齒輪比設置(zhi)太大，建議恢(hui)復到(dao)出廠(chang)設置(zhi)；

d．伺(si)服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻(pin)率以及幅(fu)值。

③ 機械(xie)系(xi)統：

a．連(lian)接電機軸(zhou)和設備系統的聯軸(zhou)器發生偏移(yi)，安裝螺釘未擰(ning)緊；

 b．滑輪或齒輪的(de)咬(yao)合(he)不良也(ye)會(hui)導致負載轉矩變動，嘗試空(kong)載運行(xing)，如果(guo)空(kong)載運行(xing)時正常則檢查機械系統的(de)結合(he)部(bu)分是否有異常；

c．確認負載慣量，力矩以及轉速是(shi)否過大，嘗(chang)試空(kong)載運行(xing)，如(ru)果(guo)空(kong)載運行(xing)正常，則減輕(qing)負載或更(geng)換更(geng)大容量的驅動器(qi)和電機。

伺服電機抖動由機械結構、速度環、伺(si)服系(xi)統(tong)的補(bu)償板和(he)伺(si)服放大器(qi)、負載慣量、電(dian)氣部分等故障(zhang)引起(qi)。

1.機械結構引(yin)起的(de)抖(dou)動可分為兩種情(qing)況

1）空載抖動：

a.電動機基礎不牢(lao)、剛(gang)度不夠或(huo)固定不緊。

b.風扇葉片(pian)損壞，破壞了轉子的機械平衡。

c.機軸彎曲(qu)或有裂紋。可通過緊固螺釘(ding)、更(geng)換風扇葉片、更(geng)換機軸等辦法解(jie)決。

2)如果加負(fu)載后(hou)抖動(dong)，一般是(shi)傳動(dong)裝置的(de)故障引(yin)起，可判斷(duan)以下部位存在(zai)缺陷：

a.膠帶輪或聯軸器轉(zhuan)動(dong)不(bu)平衡。

b.聯軸器中心(xin)線不一致(zhi)，使(shi)電動(dong)(dong)機(ji)與所傳動(dong)(dong)的機(ji)械軸線不重合。

c.傳動膠帶接頭不平(ping)衡(heng)。可通過校正傳動裝置使之(zhi)平(ping)衡(heng)等辦法解決。

2.速(su)度環問(wen)題引起的抖動(dong)

速度(du)環(huan)積分增益(yi)、速度(du)環(huan)比例增益(yi)、加速度(du)反饋增益(yi)等參數不當。增益(yi)越大(da)，速度(du)越大(da)，慣性力越大(da)，偏差(cha)越小，越易產(chan)生抖動(dong)。設定較小的增益(yi)可維(wei)持速度(du)響(xiang)應，不易產(chan)生抖動(dong)。

3.伺服系(xi)統的補償板和伺服放大(da)器(qi)故障引起(qi)的抖(dou)動

電(dian)機運動(dong)(dong)(dong)中突然掉電(dian)停(ting)止，產生很大(da)抖動(dong)(dong)(dong)，與伺服放大(da)器BRK接線端子(zi)以及設(she)定參數(shu)不(bu)當有關。可增加(jia)加(jia)減速時間常數(shu)，用PLC緩慢啟動(dong)(dong)(dong)或(huo)停(ting)止電(dian)機使之(zhi)不(bu)抖動(dong)(dong)(dong)。

4.負(fu)載慣量引起的抖(dou)動

導軌和絲桿出現問題引起(qi)負(fu)載(zai)(zai)慣(guan)(guan)量增大。導軌和絲杠的轉(zhuan)動(dong)慣(guan)(guan)量對伺服電(dian)機(ji)傳動(dong)系統的剛性影響很大，固(gu)定增益(yi)下(xia)，轉(zhuan)動(dong)慣(guan)(guan)量越(yue)大，剛性越(yue)大，越(yue)易引起(qi)電(dian)機(ji)抖(dou)動(dong)；轉(zhuan)動(dong)慣(guan)(guan)量越(yue)小(xiao)，剛性越(yue)小(xiao)，電(dian)機(ji)越(yue)不易抖(dou)動(dong)。可(ke)通過更換較小(xiao)直(zhi)徑的導軌和絲桿減(jian)小(xiao)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)(guan)量從(cong)而減(jian)小(xiao)負(fu)載(zai)(zai)慣(guan)(guan)量來達到電(dian)機(ji)不抖(dou)動(dong)。

5.電(dian)氣(qi)部分引起(qi)的抖動

a.制動(dong)沒打開，反饋電壓(ya)不(bu)(bu)穩(wen)等因素引起。檢查制動(dong)是否打開，通過加編(bian)碼器矢量控制零伺(si)服功(gong)能，采用(yong)降力矩(ju)的(de)方(fang)式輸出一定的(de)的(de)轉矩(ju)解決抖動(dong)。反饋電壓(ya)不(bu)(bu)正常應(ying)先檢查振動(dong)周期是否與(yu)速度有關，若(ruo)有關，則(ze)(ze)應(ying)檢查主(zhu)軸(zhou)與(yu)主(zhu)軸(zhou)電機(ji)(ji)的(de)連接方(fang)面是否有故(gu)障，主(zhu)軸(zhou)以(yi)及裝在交流主(zhu)軸(zhou)電機(ji)(ji)尾部的(de)脈(mo)沖(chong)發生(sheng)器是否損壞等，若(ruo)無關，則(ze)(ze)應(ying)檢查印刷線路(lu)板上(shang)是否故(gu)障，需要查看線路(lu)板或重新調整。

b.電動機運行中突然抖(dou)動，大多是(shi)缺相造成的，應重點檢查熔斷(duan)器熔體是(shi)否熔斷(duan)，開關接觸(chu)是(shi)否良好(hao)，并測(ce)量(liang)電網各(ge)相是(shi)否有電。

有了這些網友分析的觀點，您是否對伺服電機運行時抖動的原因有個大致的了解了呢？遇到這種情況，可以根據網友觀點中分析的原因進行排查，另外，平常也可以注意這些問題，避免伺服電機運行時抖動。

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