在接線之前，先初始化(hua)參數。

在控制(zhi)卡(ka)上：選好控制(zhi)方式;將PID參(can)數清零;讓(rang)控制(zhi)卡(ka)上電時(shi)默(mo)認使能信(xin)號關(guan)閉;將此狀態(tai)保存，確保控制(zhi)卡(ka)再次上電時(shi)即為此狀態(tai)。

在伺服電機上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服電機之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

對于一個(ge)閉環(huan)控制(zhi)系(xi)統，如果反(fan)饋信(xin)號的(de)方(fang)向不正確，后果肯定(ding)是(shi)災難性的(de)。通(tong)過控制(zhi)卡打開伺服的(de)使(shi)能(neng)信(xin)號。這是(shi)伺服應該以一個(ge)較低的(de)速度(du)轉動，這就(jiu)是(shi)傳說中(zhong)的(de)“零(ling)漂”。

一(yi)般控制(zhi)卡上都會(hui)有抑制(zhi)零漂的指(zhi)令(ling)或(huo)參數。使用這個指(zhi)令(ling)或(huo)參數，看(kan)電機的轉(zhuan)速(su)和(he)方向是否(fou)可以通(tong)過(guo)這個指(zhi)令(ling)(參數)控制(zhi)。

如(ru)果不能控制，檢查(cha)模擬量接線及控制方(fang)式的參數設置(zhi)。確認給(gei)出正數，電機正轉，編碼器計(ji)數增加;給(gei)出負數，電機反轉轉，編碼器計(ji)數減小。

如(ru)果(guo)電機帶有負載，行程有限(xian)，不要(yao)采(cai)用這(zhe)種方式。測試(shi)不要(yao)給(gei)過大的(de)電壓，建議在(zai)1V以(yi)下。如(ru)果(guo)方向不一(yi)致，可(ke)以(yi)修改(gai)控(kong)制(zhi)卡或電機上的(de)參數，使其一(yi)致。

在閉環控制過程中，零漂的存在會(hui)對控制效(xiao)果有一(yi)定的影響(xiang)，最好將(jiang)其抑(yi)制住。使用(yong)控制卡或伺服上抑(yi)制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速(su)趨近于零。由于零漂本身也有一(yi)定的隨機性，所以，不必要求電機轉速(su)絕對為零。

再次通過控制卡將伺服電機使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

細(xi)調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是(shi)必須要做(zuo)的工(gong)作，而這部分(fen)工(gong)作，更(geng)多(duo)的是(shi)經驗，這里只能從略了。

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