Q：請(qing)做往返運(yun)動。

原因①：脈沖等(deng)值不正確

原因分析(xi)：同步(bu)輪結(jie)構和齒輪架結(jie)構存在加工精度誤差。動作控制(zhi)卡（PLC）不要設置正確的脈沖當量(liang)。例如，當同步(bu)輪的后旋轉電機(ji)旋轉一次(ci)時，裝(zhuang)置向(xiang)前移動10次(ci)mm這一次(ci)，同步(bu)車輪的電機(ji)稍(shao)微變大，達到10.1mm前進時，該(gai)裝(zhuang)置每次(ci)比以前的裝(zhuang)置行駛1%的距離(li)。

解決方案：離開機器(qi)前，在機器(qi)上畫一個盡可能大的(de)(de)正方形，用標尺(chi)(chi)測量(liang)實(shi)際尺(chi)(chi)寸，比較實(shi)際尺(chi)(chi)寸與控制卡(ka)設置的(de)(de)尺(chi)(chi)寸之間的(de)(de)比例，并(bing)將其添加到(dao)控制卡(ka)的(de)(de)操作中。重復三次后，可以獲得更準確的(de)(de)值。

原因②：根(gen)據(ju)方向(xiang)命(ming)令的(de)等級轉(zhuan)換(huan)定時脈沖命(ming)令

原(yuan)因分析:驅動器對計算機發送(song)的(de)脈沖命令的(de)方向和(he)(he)級別轉換(huan)有特(te)定(ding)的(de)時間順序要(yao)求。PLC或者(zhe)當編程(或其規則不(bu)符(fu)(fu)合驅動程序的(de)要(yao)求)時，運動控制(zhi)卡不(bu)符(fu)(fu)合這一要(yao)求，導致脈沖和(he)(he)方向的(de)定(ding)時不(bu)能(neng)滿足結果(guo)和(he)(he)偏移。

控(kong)制卡（plc）軟件工程(cheng)(cheng)師(shi)號(hao)的軟件工程(cheng)(cheng)師(shi)。或者，驅動(dong)程(cheng)(cheng)序應用程(cheng)(cheng)序的技(ji)術人員改(gai)變脈沖邊緣計(ji)數模式。

Q：在運動(dong)期間，電機會在固定點振動(dong)，然后通(tong)過該(gai)點通(tong)常可以駕(jia)駛，但需要短途(tu)旅(lv)行

可(ke)能(neng)的原因：機(ji)械(xie)裝配問題

 原因分(fen)析(xi)：機(ji)(ji)械結構在(zai)某些(xie)(xie)方面(mian)具(ju)有很大(da)的(de)(de)阻力。由于(yu)機(ji)(ji)械安裝的(de)(de)平行度、直(zhi)角(jiao)和不合理(li)的(de)(de)設計(ji)，在(zai)某些(xie)(xie)設備中具(ju)有很大(da)的(de)(de)阻力。步進電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)扭矩(ju)變化規則是速度越(yue)快，扭矩(ju)越(yue)小。它很容易停留在(zai)高(gao)速公(gong)路上，但當(dang)速度下降時可以(yi)去。

1：機(ji)械結構(gou)的(de)(de)夾緊(jin)原因是調(diao)查是否存在(zai)較大的(de)(de)摩擦阻力或(huo)滑動軌道的(de)(de)非平行設置。步進電(dian)機(ji)扭矩(ju)(ju)不足(zu)。由于(yu)客戶終需要(yao)(yao)增(zeng)加速(su)度或(huo)負載，滿足(zu)要(yao)(yao)求的(de)(de)電(dian)機(ji)扭矩(ju)(ju)將導致高速(su)鎖定轉發(fa)器(qi)，而不是足(zu)夠的(de)(de)轉發(fa)器(qi)。解決方案(an)是通過驅(qu)動器(qi)設置更大的(de)(de)輸(shu)出(chu)電(dian)流，以(yi)增(zeng)加驅(qu)動器(qi)允許(xu)電(dian)壓范圍內的(de)(de)供電(dian)電(dian)壓，或(huo)以(yi)更大的(de)(de)扭矩(ju)(ju)替換電(dian)機(ji)。

Q：電機不會來回移動，偏移會固定

原因：皮帶間隙

原因分析(xi)：皮帶與同步滑輪之間有相(xiang)反的間隙。

如果(guo)動作控制卡具有皮帶逆間隙補償功能(neng)(neng)，可以(yi)使用此功能(neng)(neng)，也可以(yi)擰緊皮帶。

Q：切斷跟(gen)蹤(zong)不一致

原(yuan)因①：過度的慣性

原因分析：平面切(qie)割(ge)/繪圖機的(de)(de)噴(pen)墨(mo)過程由(you)切(qie)斷網(wang)格(ge)、掃(sao)描運動(dong)和(he)插入運動(dong)控制(zhi)。由(you)于類似(si)裝置的(de)(de)X軸(zhou)(zhou)(zhou)多(duo)倫(lun)具有(you)較小的(de)(de)慣性(xing)(xing)，并且由(you)網(wang)格(ge)定位，因此兩(liang)個軌(gui)道(dao)不(bu)(bu)匹配，當Y軸(zhou)(zhou)(zhou)支(zhi)撐結(jie)構的(de)(de)慣性(xing)(xing)較大時，噴(pen)墨(mo)位置準確。在插入動(dong)作(zuo)中，Y軸(zhou)(zhou)(zhou)跟隨性(xing)(xing)不(bu)(bu)好，導致軌(gui)部分偏差(cha)。

為了解決這(zhe)一問題，提高伺服驅動器(qi)的剛度，降(jiang)低Y軸(zhou)比，采用(yong)陷波(bo)功能。

原因②：不能適當調整刀與噴嘴的一致性。XY軸平臺的兩個軸不是垂直的

原因分(fen)析：切割機(ji)(ji)(ji)、光圈(quan)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)刀具和噴(pen)嘴設置在X軸多倫多，但它們(men)之(zhi)間存(cun)在坐標差異(yi)。為了調(diao)整(zheng)刀具和噴(pen)嘴的(de)(de)卡車剪切機(ji)(ji)(ji)和繪圖(tu)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)高級(ji)計算機(ji)(ji)(ji)軟件之(zhi)間的(de)(de)坐標差異(yi)。如果調(diao)整(zheng)不正確，則截斷(duan)和整(zheng)體音(yin)軌分(fen)離。

修改：修改裁紙(zhi)器和噴嘴位置校正參數。

把橢圓畫成圓形(xing)

原因：XY軸平(ping)臺(tai)的兩個軸不是垂直的

原因分析：xy軸(zhou)結構，圖形(xing)偏(pian)差，橢圓畫圓，四角偏(pian)差平(ping)行四邊形(xing)。這種情況(kuang)發生在支(zhi)撐結構的X軸(zhou)和(he)Y軸(zhou)不垂(chui)直的情況(kuang)下。

  這個問題可以通過調整甘特利的(de)X軸和Y軸的(de)垂直(zhi)度來解決(jue)。

不規(gui)則偏差、原因(yin)和解決(jue)方案

Q：操作中出現(xian)偏(pian)差(cha)。偏(pian)差(cha)是偶然的，偏(pian)差(cha)是不確定(ding)的

可(ke)能的(de)原因①：運動偏差引起的(de)干涉

原因分析：由(you)于(yu)(yu)運動控制卡發出的窄脈沖(chong)和機械結構的松弛，非周期性偏差(cha)大多是由(you)于(yu)(yu)干(gan)涉造成的。

如果干(gan)擾(rao)(rao)頻繁發生，示波器可(ke)以監測脈(mo)沖頻率以確定干(gan)擾(rao)(rao)時間，然后(hou)用于確定干(gan)擾(rao)(rao)源(yuan)(yuan)。一(yi)些(xie)干(gan)擾(rao)(rao)可(ke)以通(tong)過移除干(gan)擾(rao)(rao)源(yuan)(yuan)或保持(chi)脈(mo)沖信號(hao)來解決(jue)。如果干(gan)擾(rao)(rao)源(yuan)(yuan)的位置出現錯(cuo)誤(wu)或難(nan)以確定，或電氣柜固定且難(nan)以移動(dong)，應(ying)考慮以下(xia)對策。

①驅動(dong)器接地(di)

②用脈沖(chong)線(xian)代替(ti)雙絞(jiao)線(xian)屏蔽線(xian)。

 ③103陶瓷電容器脈(mo)沖正負濾波(脈(mo)沖頻率(lv)小于54kHz）并(bing)行連接。

④脈沖信(xin)號袖磁環

⑤將濾波器添加到驅動器和控制器電源的前(qian)端。

注(zhu)：一般(ban)干(gan)擾(rao)源(yuan)包括變壓器(qi)、線(xian)圈繼電(dian)器(qi)、頻率轉換器(qi)、螺釘(ding)管閥、高(gao)壓線(xian)等，避免(mian)在規(gui)劃(hua)電(dian)源(yuan)柜時接(jie)近這些(xie)干(gan)擾(rao)源(yuan)的(de)信號線(xian)。信號線(xian)和(he)高(gao)壓電(dian)源(yuan)線(xian)必須通過不同的(de)傳輸(shu)進行接(jie)線(xian)。

原因②：窄脈沖(chong)

問題分析：客戶運(yun)動(dong)(dong)控(kong)制卡發(fa)送的(de)脈沖列占(zhan)空相對(dui)較(jiao)小或過大。然(ran)后，這就會(hui)導致驅動(dong)(dong)器無法識別的(de)窄(zhai)脈沖。

這個問題的原(yuan)因是(shi)脈沖接口還(huan)是(shi)軟(ruan)件算法

原(yuan)因③：機械結構松

聯軸器、同步輪、減速器等。用千(qian)斤頂螺釘固定(ding)，或其他用螺釘固定(ding)的(de)連接(jie)器。如(ru)果受到快速時(shi)間(jian)的(de)影響，在(zai)操作(zuo)過程中可能會松動。請注(zhu)意，按鍵和按鍵固定(ding)的(de)同步輪之間(jian)是否有(you)間(jian)隙。

對于具有較大(da)應力的關鍵部件和結(jie)構螺釘，必(bi)須(xu)使用(yong)(yong)彈性墊，并(bing)且必(bi)須(xu)使用(yong)(yong)螺釘粘合劑固定螺釘或(huo)螺釘。電機軸和聯軸器應盡可能按(an)鍵連接(jie)。

原因④：過(guo)濾器容量過(guo)大

過(guo)(guo)濾電(dian)容過(guo)(guo)大(da)rc截(jie)止頻率(lv)為(wei)1/2πrc。容量越大(da)，截(jie)斷頻率(lv)越小。通常，驅(qu)動(dong)器脈(mo)沖端的(de)電(dian)阻為(wei)270歐姆(mu)。由(you)(you)103個陶瓷電(dian)容組成RC濾波器電(dian)路的(de)截(jie)止頻率(lv)為(wei)54kHz。若(ruo)頻率(lv)高于(yu)此，則(ze)由(you)(you)于(yu)過(guo)(guo)度衰減，驅(qu)動(dong)器無法正確(que)檢測一(yi)些有效信號。然后(hou)，結(jie)果(guo)就是偏(pian)移(yi)。

添加濾波器(qi)電容(rong)器(qi)時，檢查脈(mo)沖(chong)頻率，確(que)保大同(tong)脈(mo)沖(chong)頻率滿足(zu)要求

原因⑤：PLC運(yun)動控(kong)制(zhi)卡的大脈沖頻率(lv)不(bu)夠

原因分析：一般來說，PLC大脈沖(chong)的(de)允許(xu)頻率是100kHz，根據脈沖(chong)芯片(pian)，運(yun)動控制(zhi)卡(ka)發生了很大的(de)變化。特別(bie)是，由普通單芯片(pian)微計(ji)算(suan)機(ji)開發的(de)運(yun)動控制(zhi)卡(ka)可以在低頻下偏移。如(ru)果(guo)上述計(ji)算(suan)機(ji)的(de)大脈沖(chong)頻率受到限制(zhi)，適當(dang)減(jian)少驅動器的(de)細分，以確保(bao)電機(ji)的(de)速(su)度。