華科星--智造筑夢者伺服電機讓自動化生產更簡單高效
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（一）三環(huan)的增(zeng)益調整
1. 首先(xian)電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)：電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)的(de)(de)(de)輸入(ru)是(shi)(shi)(shi)速度(du)環(huan)(huan)(huan)(huan) PID 調節后的(de)(de)(de)那個輸出，我們稱(cheng)為“電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)給(gei)定”吧，然后呢(ni)就是(shi)(shi)(shi)電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)的(de)(de)(de)這個給(gei)定和“電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)的(de)(de)(de)反饋(kui)”值進行比較后的(de)(de)(de)差(cha)值在電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)內做 PID 調節輸出給(gei)電(dian)機(ji)，“電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)的(de)(de)(de)輸出”就是(shi)(shi)(shi)電(dian)機(ji)的(de)(de)(de)每(mei)相的(de)(de)(de)相電(dian)流，“電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)的(de)(de)(de)反饋(kui)”不是(shi)(shi)(shi)編碼器(qi)的(de)(de)(de)反饋(kui)而是(shi)(shi)(shi)在驅動器(qi)內部安裝在每(mei)相的(de)(de)(de)霍爾元件（磁場感應變為電(dian)流電(dian)壓(ya)信號）反饋(kui)給(gei)電(dian)流環(huan)(huan)(huan)(huan)的(de)(de)(de)。
2. 速(su)(su)度(du)(du)(du)環(huan)：速(su)(su)度(du)(du)(du)環(huan)的(de)(de)輸入就是(shi)位置環(huan) PID 調節(jie)后(hou)(hou)的(de)(de)輸出以(yi)及位置設(she)定(ding)的(de)(de)前饋值，我們稱為“速(su)(su)度(du)(du)(du)設(she)定(ding)”，這個“速(su)(su)度(du)(du)(du)設(she)定(ding)”和“速(su)(su)度(du)(du)(du)環(huan)反(fan)饋”值進行比(bi)較后(hou)(hou)的(de)(de)差值在速(su)(su)度(du)(du)(du)環(huan)做PID 調節(jie)（主要是(shi)比(bi)例增益(yi)和積(ji)分處(chu)理）后(hou)(hou)輸出就是(shi)上面講到的(de)(de)“電流(liu)環(huan)的(de)(de)給定(ding)”。速(su)(su)度(du)(du)(du)環(huan)的(de)(de)反(fan)饋來自于編碼(ma)器(qi)的(de)(de)反(fan)饋后(hou)(hou)的(de)(de)值經過(guo)“速(su)(su)度(du)(du)(du)運算器(qi)”得到的(de)(de)。
3. 位置(zhi)(zhi)環(huan)：位置(zhi)(zhi)環(huan)的(de)(de)輸入就是外部(bu)(bu)的(de)(de)脈沖(chong)(chong)（通常情況下，直接寫數據到驅(qu)動器地址的(de)(de)伺服(fu)例外），外部(bu)(bu)的(de)(de)脈沖(chong)(chong)經(jing)過平滑濾波處理和電子齒輪(lun)計(ji)算(suan)后(hou)作為“位置(zhi)(zhi)環(huan)的(de)(de)設(she)定”，設(she)定和來(lai)自(zi)編碼器反饋(kui)的(de)(de)脈沖(chong)(chong)信號經(jing)過偏(pian)差計(ji)數器的(de)(de)計(ji)算(suan)后(hou)的(de)(de)數值在經(jing)過位置(zhi)(zhi)環(huan)的(de)(de) PID 調節（比例增益調節，無積(ji)分微分環(huan)節）后(hou)輸出和位置(zhi)(zhi)給定的(de)(de)前饋(kui)信號的(de)(de)合值就構成了上(shang)面(mian)講的(de)(de)速度環(huan)的(de)(de)給定。
位置環的反饋也來自于編碼編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環沒有任何聯系，他采樣來自于電機的轉動而不是電機電流，和電流環的輸入、輸出、反饋沒有任何聯系。而電流環是在驅動器內部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負載（例如電燈泡）電流環就能形成反饋工作。
（二(er)）PID 控制的概念
PID 是控(kong)制系統中的重要參數(shu)，指控(kong)制方式，指輸(shu)出(chu)與輸(shu)入之(zhi)間(jian)的響應方式，英文字(zi)母比例（P）、積分（I）、微分（D）。
PID 控(kong)(kong)制(zhi)把收集(ji)到的(de)(de)(de)(de)數(shu)據(ju)和一個參(can)考值進行比較，然(ran)后把這(zhe)個差別(bie)(bie)用于(yu)計算新的(de)(de)(de)(de)輸入值， 這(zhe)個新的(de)(de)(de)(de)輸入值的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)是可(ke)以(yi)(yi)(yi)讓(rang)系(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)數(shu)據(ju)達到或者保持在參(can)考值。和其(qi)他簡(jian)單(dan)的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)運(yun)算不(bu)同，PID 控(kong)(kong)制(zhi)可(ke)以(yi)(yi)(yi)根(gen)據(ju)歷史數(shu)據(ju)和差別(bie)(bie)的(de)(de)(de)(de)出現率來調整(zheng)輸入值， 這(zhe)樣可(ke)以(yi)(yi)(yi)使系(xi)(xi)統(tong)更加準確，更加穩(wen)定(ding)。可(ke)以(yi)(yi)(yi)通過數(shu)學的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)證明，在其(qi)他控(kong)(kong)制(zhi)方(fang)(fang)法(fa)導致系(xi)(xi)統(tong)有穩(wen)定(ding)誤(wu)差或過程反(fan)復的(de)(de)(de)(de)情況下，一個PID 反(fan)饋回路(lu)卻可(ke)以(yi)(yi)(yi)保持系(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)穩(wen)定(ding)簡(jian)單(dan)來說 PID 控(kong)(kong)制(zhi)就是反(fan)饋控(kong)(kong)制(zhi) 通過測量(liang)關心(xin)的(de)(de)(de)(de)變(bian)量(liang)與(yu)期望值比較，然(ran)后用這(zhe)個誤(wu)差糾正調節控(kong)(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)。
（三）PID 各自(zi)對差(cha)值調節對系統的(de)影響(xiang)
1. 單獨的(de) P（比(bi)例(li)）就(jiu)(jiu)是(shi)將差(cha)(cha)(cha)值進行成比(bi)例(li)的(de)運算(suan)(suan)，它的(de)顯著特點就(jiu)(jiu)是(shi)有(you)(you)(you)差(cha)(cha)(cha)調節，有(you)(you)(you)差(cha)(cha)(cha)的(de)意義就(jiu)(jiu)是(shi)調節過程結(jie)束后(hou)，被調量不(bu)可能(neng)與設定(ding)(ding)值準確相(xiang)等，它們之(zhi)間一定(ding)(ding)有(you)(you)(you)殘差(cha)(cha)(cha)，殘差(cha)(cha)(cha)具(ju)體值可以通過比(bi)例(li)關(guan)系(xi)計(ji)算(suan)(suan)出。增加(jia)(jia)比(bi)例(li)將會有(you)(you)(you)效減(jian)小殘差(cha)(cha)(cha)并增加(jia)(jia)系(xi)統(tong)響應，但容易導(dao)致(zhi)系(xi)統(tong)激烈震蕩甚(shen)至不(bu)穩定(ding)(ding)。
2. 單獨的(de) I（積(ji)(ji)分(fen)）就是使調節器的(de)輸出信號的(de)變化速(su)度(du)與差(cha)值(zhi)信號成正比，大(da)(da)家不難理解，如果(guo)差(cha)值(zhi)大(da)(da)，則(ze)積(ji)(ji)分(fen)環(huan)節的(de)變化速(su)度(du)大(da)(da)，這個環(huan)節的(de)正比常數(shu)的(de)比例倒數(shu)我們在伺服系(xi)(xi)(xi)統(tong)里(li)通常叫它為積(ji)(ji)分(fen)時(shi)間(jian)常數(shu)，積(ji)(ji)分(fen)時(shi)間(jian)常數(shu)越小意(yi)味(wei)著系(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)變化速(su)度(du)越快，所以同樣如果(guo)增大(da)(da)積(ji)(ji)分(fen)速(su)度(du)（也就是減(jian)小積(ji)(ji)分(fen)時(shi)間(jian)常數(shu)）將會降低控制系(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)穩定程度(du)，直到最后(hou)出現發散的(de)震蕩(dang)過程，這個環(huan)節最大(da)(da)的(de)好(hao)處(chu)就是被調量最后(hou)是沒有(you)殘差(cha)的(de)。
3. PI（比例(li)積(ji)分）就是綜合 P 和 I 的優點(dian)，利用(yong) P 調(diao)節快速(su)抵消(xiao)干擾(rao)的影響(xiang)，同時利用(yong) I 調(diao)節消(xiao)除殘差。
4. 單獨的(de) D（微(wei)分）就(jiu)是(shi)根據差值(zhi)(zhi)的(de)方向和(he)大小(xiao)進行調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)的(de)，調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)器的(de)輸出(chu)與(yu)差值(zhi)(zhi)對于時間的(de)導數(shu)成正比，微(wei)分環節(jie)只能起到(dao)輔助的(de)調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)作(zuo)用，它可(ke)以與(yu)其(qi)他(ta)調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)結合成 PD 和(he) PID調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)。它的(de)好處是(shi)可(ke)以根據被調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)量（差值(zhi)(zhi)）的(de)變化速度來進行調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)，而(er)不(bu)要等到(dao)出(chu)現了很大的(de)偏差后才開始動作(zuo)，其(qi)實就(jiu)是(shi)賦(fu)予了調(diao)(diao)(diao)(diao)節(jie)器以某種(zhong)程(cheng)度上(shang)的(de)預見性，可(ke)以增加(jia)系統對微(wei)小(xiao)變化的(de)響應特(te)性。
伺服(fu)的(de)電流環的(de) PID 常(chang)數一般都是在(zai)驅動器內部設定好(hao)的(de)，操作使(shi)用者不需要更(geng)改。
速(su)度環主要(yao)進行(xing) PI（比(bi)例和(he)積(ji)分），比(bi)例就是增(zeng)益，所以我們(men)要(yao)對(dui)速(su)度增(zeng)益和(he)速(su)度積(ji)分時間常(chang)數進行(xing)合適的(de)調節(jie)才能(neng)達(da)到(dao)理想效果。
位置環主要進行(xing) P（比例）調節。
對此(ci)我們只(zhi)要設定位(wei)置環的比例增益就(jiu)好了。
位置環、速(su)度環的(de)(de)(de)(de)參數調(diao)節沒有(you)什么固定的(de)(de)(de)(de)數值，要根據(ju)外(wai)部(bu)(bu)負(fu)載(zai)的(de)(de)(de)(de)機械(xie)傳動(dong)連接(jie)方(fang)式、負(fu)載(zai)的(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)方(fang)式、負(fu)載(zai)慣量、對速(su)度、 加速(su)度要求以及電(dian)機本身的(de)(de)(de)(de)轉子(zi)慣量和輸出慣量等等很多條(tiao)件來決定，調(diao)節的(de)(de)(de)(de)簡(jian)單方(fang)法是在根據(ju)外(wai)部(bu)(bu)負(fu)載(zai)的(de)(de)(de)(de)情(qing)況進行大(da)(da)體經(jing)驗的(de)(de)(de)(de)范(fan)圍內將增益參數從小往(wang)大(da)(da)調(diao)，積(ji)分時間(jian)常數從大(da)(da)往(wang)小調(diao)，以不出現震動(dong)超調(diao)的(de)(de)(de)(de)穩態值為最佳(jia)值進行設定。
當進行位置模式(shi)需要調(diao)節(jie)(jie)位置環時(shi)，最(zui)好(hao)先調(diao)節(jie)(jie)速(su)(su)度(du)環（此時(shi)位置環的比例(li)增(zeng)益(yi)(yi)設定(ding)在(zai)經驗值(zhi)的最(zui)小值(zhi)），調(diao)節(jie)(jie)速(su)(su)度(du)環穩定(ding)后(hou)，在(zai)調(diao)節(jie)(jie)位置環增(zeng)益(yi)(yi)，適量(liang)逐步增(zeng)加，位置環的響(xiang)應(ying)最(zui)好(hao)比速(su)(su)度(du)環慢一點，不然也容易出現(xian)速(su)(su)度(du)震蕩。
（四）增益調整的原則(ze)及(ji)注意(yi)事項(xiang)
松下(xia)和三菱伺(si)服(fu)都有自(zi)動(dong)增(zeng)益(yi)功(gong)能。通常(chang)下(xia)都應該(gai)設置(zhi)成(cheng)自(zi)動(dong)增(zeng)益(yi)。不需要特別去(qu)調整了(le)。但(dan)也有一些伺(si)服(fu)需要手(shou)工(gong)調整。手(shou)工(gong)調整時(shi)需注意以下(xia)幾點位置(zhi)環(huan)是調整靜態增(zeng)益(yi)的，速度環(huan)是調整動(dong)態增(zeng)益(yi)的。
簡單講就是，在(zai)馬(ma)達(da)停止(zhi)的時候調整位置環(huan)，在(zai)馬(ma)達(da)運行時候調整速度環(huan)。
位置環增益，提高位置響應的速度，也就是說找到位置的快慢，增益越高達到目標的時間越短，不是速度的關系，閉環系統在最后定位結束的地方是個高速震蕩的過程，在目標值附近快速震蕩，最后找到目標。增益高，這個震蕩結束就快，這個是伺服電機的重要性能指標之一。
速度環增益當然就是(shi)對應速度，達到目標速度的性能。
看(kan)起來增益是(shi)越高越好，實際(ji)操作不(bu)是(shi)這樣(yang)，伺服系統增益過(guo)高會帶(dai)來共(gong)振，產(chan)生(sheng)巨大(da)(da)的(de)(de)(de)噪聲，造成(cheng)電機(ji)猛烈(lie)的(de)(de)(de)震動。建(jian)議把增益調得盡量低(di)。馬達就(jiu)不(bu)會亂叫了(le)。因(yin)為大(da)(da)部分人使用伺服的(de)(de)(de)時候，都不(bu)需(xu)要很高的(de)(de)(de)響(xiang)應。只需(xu)要保證馬達不(bu)發生(sheng)共(gong)振就(jiu)行了(le)。
過高(gao)的(de)增益還(huan)會帶(dai)來超速，過載，過流等(deng)等(deng)的(de)問(wen)題。因為理想的(de)計算值與實(shi)際電(dian)機的(de)能力還(huan)是有差(cha)距的(de)， 包(bao)括電(dian)子元件的(de)電(dian)流負(fu)荷能力和響應能力等(deng)等(deng)。
（五）伺(si)服電機的(de)控制(zhi)模式選擇(ze)
1. 轉矩(ju)控制 ：
轉(zhuan)矩控制方式是(shi)通(tong)過(guo)外(wai)部模(mo)(mo)擬(ni)量的(de)輸(shu)(shu)入(ru)或直接的(de)地址的(de)賦值來(lai)設(she)定(ding)電(dian)機(ji)軸(zhou)對外(wai)的(de)輸(shu)(shu)出轉(zhuan)矩的(de)大小(xiao)，具體表現為(wei)例如 10V 對應 5Nm 的(de)話，當外(wai)部模(mo)(mo)擬(ni)量設(she)定(ding)為(wei) 5V 時電(dian)機(ji)軸(zhou)輸(shu)(shu)出為(wei) 2.5Nm:如果電(dian)機(ji)軸(zhou)負載低(di)于 2.5Nm 時電(dian)機(ji)正轉(zhuan)，外(wai)部負載等于 2.5Nm 時電(dian)機(ji)不轉(zhuan)，大于 2.5Nm 時電(dian)機(ji)反轉(zhuan)（通(tong)常在有(you)重力負載情況下產生）。
可以(yi)通過即時(shi)(shi)的(de)改變模(mo)擬(ni)量的(de)設定來改變設定的(de)力矩大小，也(ye)可通過通訊(xun)方式改變對應的(de)地址的(de)數(shu)值來實(shi)現。應用(yong)主要(yao)在對材(cai)(cai)質的(de)受力有嚴(yan)格要(yao)求的(de)纏繞和放(fang)卷(juan)的(de)裝置(zhi)(zhi)中(zhong)，例(li)如饒線裝置(zhi)(zhi)或拉光纖設備，轉矩的(de)設定要(yao)根據(ju)纏繞的(de)半徑的(de)變化(hua)隨時(shi)(shi)更改以(yi)確保(bao)材(cai)(cai)質的(de)受力不(bu)會隨著纏繞半徑的(de)變化(hua)而改變。
2. 位(wei)置控制 ：
位置控制模(mo)式一般是通(tong)過外部輸(shu)入(ru)的(de)(de)(de)脈沖(chong)的(de)(de)(de)頻率來(lai)確定轉動(dong)速(su)度的(de)(de)(de)大小，通(tong)過脈沖(chong)的(de)(de)(de)個數來(lai)確定轉動(dong)的(de)(de)(de)角(jiao)度，也有些伺服可以通(tong)過通(tong)訊方式直接對速(su)度和位移進行賦值。
由(you)于位置模(mo)式可(ke)以(yi)(yi)對速度和位置都有很嚴格的控制，所以(yi)(yi)一般應(ying)用于定位裝置。
3. 速度模式 ：
通過模擬量(liang)的(de)輸入(ru)或(huo)脈沖(chong)的(de)頻率都可(ke)以進(jin)行(xing)轉動(dong)速度(du)的(de)控(kong)制(zhi)，在有上位控(kong)制(zhi)裝(zhuang)置(zhi)的(de)外環(huan) PID 控(kong)制(zhi)時速度(du)模式也可(ke)以進(jin)行(xing)定位，但必須把(ba)電機的(de)位置(zhi)信(xin)號或(huo)直接(jie)負(fu)載的(de)位置(zhi)信(xin)號給上位反饋以做(zuo)運算用。
位置(zhi)(zhi)模式也支持直接負載(zai)(zai)外(wai)環檢測(ce)(ce)位置(zhi)(zhi)信號，此時的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)機(ji)軸端的(de)(de)(de)(de)編碼器只檢測(ce)(ce)電(dian)(dian)機(ji)轉速，位置(zhi)(zhi)信號就由直接的(de)(de)(de)(de)最(zui)終負載(zai)(zai)端的(de)(de)(de)(de)檢測(ce)(ce)裝置(zhi)(zhi)來提供了(le)，這樣的(de)(de)(de)(de)優點在于可以減少中間傳動過程中的(de)(de)(de)(de)誤(wu)差(cha)，增(zeng)加整個系統的(de)(de)(de)(de)定位精度。
4. 全閉環控制模式 ： 全(quan)閉環控(kong)(kong)制是(shi)相對(dui)于半閉環控(kong)(kong)制而言(yan)的。
首先我們來了解(jie)下半閉(bi)環控制，半閉(bi)環是(shi)指數控系統(tong)或 PLC發出速脈沖指令。伺(si)服(fu)接受(shou)指令，然后(hou)執(zhi)行(xing)，在(zai)執(zhi)行(xing)的過程中，伺(si)服(fu)本身(shen)的編(bian)碼器進(jin)行(xing)位置反(fan)饋給伺(si)服(fu)，伺(si)服(fu)自己進(jin)行(xing)偏(pian)差修正，伺(si)服(fu)本身(shen)誤差可避免，但是(shi)機械誤差無法避免，因(yin)為(wei)控制系統(tong)不知道實際的位置。
而全閉環(huan)(huan)是指(zhi)伺(si)服接受(shou)上(shang)位(wei)控(kong)制(zhi)(zhi)器發出速度可控(kong)的(de)脈沖指(zhi)令，伺(si)服接受(shou)信號執行(xing)，執行(xing)的(de)過(guo)程中(zhong)，在機(ji)械裝(zhuang)置上(shang)有位(wei)置反饋(kui)的(de)裝(zhuang)置，直(zhi)接反饋(kui)給控(kong)制(zhi)(zhi)系統，控(kong)制(zhi)(zhi)系統通(tong)過(guo)比(bi)較，判斷出與實際偏差(cha)(cha)，給伺(si)服指(zhi)令，進行(xing)偏差(cha)(cha)修正，這樣控(kong)制(zhi)(zhi)系統通(tong)過(guo)頻率可控(kong)的(de)脈沖信號完成伺(si)服的(de)速度環(huan)(huan)控(kong)制(zhi)(zhi)， 然后又(you)通(tong)過(guo)位(wei)置傳感器（光柵尺、編碼器）完成伺(si)服的(de)位(wei)置環(huan)(huan)控(kong)制(zhi)(zhi)，這種把伺(si)服電機(ji)、運動控(kong)制(zhi)(zhi)器、位(wei)置傳感器三者有機(ji)的(de)結合在一起的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)模式稱之為全閉環(huan)(huan)控(kong)制(zhi)(zhi)。
（六）伺服電機PID三環對伺服控制的影響
伺(si)服電(dian)機一般(ban)為(wei)三個環(huan)控制，所(suo)謂三環(huan)就是 3 個閉環(huan)負反饋PID調節系統。從內向(xiang)外(wai)分別為(wei) 電流環、速度環、位置環 。
1. 電(dian)流(liu)(liu)環(huan)：最(zui)內(nei)的(de)(de) PID 環(huan)就是電(dian)流(liu)(liu)環(huan)，此環(huan)完全在伺服驅動器內(nei)部進行，通過(guo)霍爾裝置(zhi)檢測驅動器給(gei)(gei)電(dian)機的(de)(de)各相(xiang)的(de)(de)輸(shu)出電(dian)流(liu)(liu)，負反饋給(gei)(gei)電(dian)流(liu)(liu)的(de)(de)設(she)定進行 PID 調節，從而(er)達到輸(shu)出電(dian)流(liu)(liu)盡量接近等于設(she)定電(dian)流(liu)(liu)，電(dian)流(liu)(liu)環(huan)就是控制電(dian)機轉矩的(de)(de)，所以在轉矩模式下驅動器的(de)(de)運算最(zui)小，動態(tai)響(xiang)應最(zui)快(kuai)。
2. 速度(du)(du)環(huan)：通過檢(jian)測的(de)電(dian)(dian)機編碼(ma)器的(de)信(xin)號(hao)來進(jin)行負(fu)反(fan)饋 PID 調節，它的(de)環(huan)內 PID 輸(shu)出直接就是(shi)電(dian)(dian)流環(huan)的(de)設(she)定，所以(yi)速度(du)(du)環(huan)控(kong)(kong)制時就包含(han)了速度(du)(du)環(huan)和(he)(he)電(dian)(dian)流環(huan)，換句話(hua)說任何模式都必須使用電(dian)(dian)流環(huan)，電(dian)(dian)流環(huan)是(shi)控(kong)(kong)制的(de)根本，在速度(du)(du)和(he)(he)位(wei)置控(kong)(kong)制的(de)同時系統實際也在進(jin)行電(dian)(dian)流（轉矩）的(de)控(kong)(kong)制以(yi)達到(dao)對(dui)速度(du)(du)和(he)(he)位(wei)置的(de)相(xiang)應(ying)控(kong)(kong)制。
3. 位置(zhi)環(huan)(huan)：它(ta)是(shi)最外環(huan)(huan)，可(ke)以在(zai)驅動器(qi)和電機編碼(ma)器(qi)間構建也可(ke)以在(zai)外部(bu)控(kong)(kong)制器(qi)和電機編碼(ma)器(qi)或(huo)最終負(fu)載(zai)間構建，要根據實(shi)際(ji)情況來(lai)定。由于位置(zhi)控(kong)(kong)制環(huan)(huan)內(nei)部(bu)輸(shu)出就是(shi)速度環(huan)(huan)的(de)設定，位置(zhi)控(kong)(kong)制模(mo)式下系(xi)統進行了所(suo)有 3 個環(huan)(huan)的(de)運算(suan)，此時的(de)系(xi)統運算(suan)量最大(da)，動態響應(ying)速度也最慢。
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