教你一分鐘了解直流伺服系統的控制原理以及優缺點

本(ben)文主要介紹的是直流伺服系統 的優缺(que)點及控制原(yuan)理(li)，具體的跟隨小編(bian)一起(qi)來了(le)解一下。

直流(liu)伺服系(xi)統的優缺(que)點

1、優(you)點

精確(que)的速(su)度控制

轉矩速度(du)特(te)性很硬

原理簡單、使用方便

價格優(you)勢

2、缺點

電刷換向

速度限制(zhi)

附加阻力

產生磨損微粒（對于無塵(chen)室(shi)）

　　直流伺(si)服(fu)系統原理(li)框圖

直流伺服系統的控制原理

　　直(zhi)流伺(si)服和(he)交流伺(si)服相(xiang)似(si)，可以采用(yong)控(kong)制器開(kai)環控(kong)制方式(shi)，控(kong)制器半閉環控(kong)制和(he)全(quan)閉環控(kong)制系統。

　　直流(liu)(liu)伺服系統控(kong)制面(mian)板結構(gou)如下，面(mian)板右(you)側為與直流(liu)(liu)伺服電機(ji)接(jie)口板的接(jie)口，包(bao)(bao)括電機(ji)驅動接(jie)口和(he)編碼(ma)器接(jie)口；左側為與運動控(kong)制器面(mian)板的接(jie)口，包(bao)(bao)括位置控(kong)制模式接(jie)口和(he)速(su)度(du)控(kong)制模式接(jie)口。

　　M+，M-信(xin)號為直(zhi)流無刷(shua)伺服電(dian)機的(de)電(dian)源線，用于驅動電(dian)機的(de)運動。

　　A+，A-，B+，B-，C+，C-，5+，0V信號為編碼器(qi)信號，用于(yu)反(fan)饋電機軸的實際位置(zhi)。

　　A，/A，B，/B，C，/C，+5V，PUL+，DIR+，OGND，OVCC，GND，DAC，RESET，ALM，ENABLE為(wei)與(yu)控(kong)制器相(xiang)連(lian)的控(kong)制信號(hao)。

　　其含義為：

　　A，/A，B，/B，C，/C為驅(qu)動器反(fan)饋給(gei)運動器控制器的(de)編碼(ma)器信號(hao)。

　　+5V為電源。

　　PUL+，PUL-為(wei)脈沖(chong)信號，用(yong)于位置模式下(xia)的(de)電機控制。

　　DIR+，DIR-為方向(xiang)信號(hao)，用于位置(zhi)模式下的電(dian)機控(kong)制。

　　OGND，OVCC，GND分(fen)別(bie)為模(mo)擬地(di)，模(mo)擬電源和(he)數字地(di)。

　　DAC為驅動(dong)器(qi)接受(shou)的(de)模擬(ni)控制信(xin)號，范圍一(yi)般(ban)為-10V-10V。

　　RESET，ALM，ENABLE為控(kong)制信(xin)號，分別(bie)表示(shi)驅動(dong)器的復位，報警(jing)以及使能(neng)功(gong)能(neng)。

　　直(zhi)流伺服驅(qu)動器通常具(ju)有(you)速(su)度(du)控制模式和位置控制模式。

　　采(cai)用位置(zhi)模(mo)式(shi)時(shi)，輸(shu)入控(kong)制(zhi)信號為(wei)脈沖(chong)和方向（或是正負脈沖(chong)），采(cai)用速(su)度(du)模(mo)式(shi)時(shi)，輸(shu)入控(kong)制(zhi)信號為(wei)模(mo)擬量。驅動器將(jiang)輸(shu)入信號轉化(hua)(hua)為(wei)速(su)度(du)控(kong)制(zhi)信號，經過(guo)速(su)度(du)控(kong)制(zhi)器轉化(hua)(hua)為(wei)電流控(kong)制(zhi)信號，電流信號通過(guo)PWM回路(lu)作用于(yu)功率擴大(da)模(mo)塊(kuai)的輸(shu)出模(mo)塊(kuai)，最后施加給電機。

　　直流伺(si)服驅(qu)(qu)動器(qi)采用IDM只能伺(si)服驅(qu)(qu)動器(qi)。

　　IDM240/640是嵌入式(shi)智(zhi)能、高精密、全數字化的伺服驅動器，可驅動方波或正弦波無(wu)刷伺服電機(ji)（PMSM），直(zhi)流(liu)有(you)伺服電機(ji)，通過CAN或RS-485接口可組成多達256個軸的分(fen)布式(shi)智(zhi)能網(wang)絡運(yun)動系統，嵌入的高級可編程(cheng)運(yun)動語(yu)言（TML）提供各種高級運(yun)動控制和plc專用功(gong)能。

　　主要特點(dian)如下 ：

　　分布式智(zhi)能，單軸主控運行或從動軸模式

　　控制模(mo)式：位置，速度，轉矩(ju)，電壓，外部變量

　　運動模式：脈沖＋方向，電子齒輪，Profiling，Contouring

　　可編程保護：位置誤差，過流，過壓或(huo)欠壓，I2t，

　　DSP控制技術：基于MotionChipTM 技術

　　RS232/485串行(xing)接口，波(bo)特率可達(da)115KB

　　CAN2.0局域總線，兼容CANopen，波特率可(ke)達(da)1MHz

　　輸出電流：連續電流5A/8A，峰值電流16A，

　　電(dian)源電(dian)壓：12-48VDC（IDM240） ，12-48VDC（邏輯電(dian)源）/80V（電(dian)機）（IDM640）

　　緊(jin)湊結構設計：136 x 84.5 x 26 mm

　　控(kong)制軟件采(cai)用Easy Motion Studio，控(kong)制軟件特點(dian)如下(xia)：

　　高級(ji)圖形(xing)化評估分析(xi)編(bian)程工具EasyMotion Studio平臺(tai)快速設(she)置電機、驅動(dong)器參(can)數及(ji)編(bian)程運(yun)動(dong)程序(xu)，TML_LIB函(han)數庫是智(zhi)能化伺服驅動(dong)器在 PC上執(zhi)行(xing)運(yun)動(dong)控制應用(yong)的一個(ge)函(han)數庫，在C/C++、Basic、Delphi、Labview開發的應用(yong)程序(xu)中調(diao)用(yong)庫中的.DLL文件執(zhi)行(xing)后，能直接與驅動(dong)器通(tong)信、設(she)置參(can)數、查詢狀態、傳送命令、定(ding)義運(yun)動(dong)事件，測試輸(shu)入輸(shu)出口狀態等。

　　Starter Kit for IDM640：包(bao)(bao)含驅(qu)動(dong)(dong)器的完整(zheng)組(zu)件，包(bao)(bao)括一個(ge)IDM640驅(qu)動(dong)(dong)器，一個(ge)電機，一個(ge)I/O板，EasyMotion Studio軟(ruan)件，以及(ji)應用程(cheng)序的幫(bang)助(zhu)和完整(zheng)文件。是測試您的運動(dong)(dong)控(kong)制程(cheng)序的理想實驗平臺(tai)。如上所(suo)述均包(bao)(bao)含在一個(ge)可(ke)立即運行(xing)、即插即用的組(zu)件中。

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