這九點告訴你富士伺服電機是怎么壞的

今天為大家講解的是關于PLC控制富士伺服電機三(san)種方式

一、速度模式

通過模(mo)(mo)擬(ni)量的(de)(de)輸(shu)入或(huo)脈沖(chong)的(de)(de)頻(pin)率(lv)都(dou)可(ke)以(yi)(yi)(yi)進行轉動(dong)速度的(de)(de)控(kong)制，在有上(shang)位(wei)控(kong)制裝置(zhi)(zhi)的(de)(de)外(wai)環(huan)PID控(kong)制時速度模(mo)(mo)式也可(ke)以(yi)(yi)(yi)進行定位(wei)，但必須把電機(ji)(ji)的(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)號或(huo)直(zhi)接負載的(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)號給上(shang)位(wei)反饋以(yi)(yi)(yi)做運算(suan)用。    位(wei)置(zhi)(zhi)模(mo)(mo)式也支持直(zhi)接負載外(wai)環(huan)檢(jian)測位(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)號，此時的(de)(de)電機(ji)(ji)軸(zhou)端的(de)(de)編碼(ma)器(qi)只檢(jian)測電機(ji)(ji)轉速，位(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)號就由直(zhi)接的(de)(de)最終負載端的(de)(de)檢(jian)測裝置(zhi)(zhi)來提供了，這樣的(de)(de)優點(dian)在于(yu)可(ke)以(yi)(yi)(yi)減少中(zhong)間傳(chuan)動(dong)過程中(zhong)的(de)(de)誤差(cha)，增加(jia)了整個系統的(de)(de)定位(wei)精度。 

轉矩控制方式是(shi)通過外部(bu)模擬量的(de)輸入或直接的(de)地(di)址的(de)賦值來設定電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)軸(zhou)對(dui)外的(de)輸出轉矩的(de)大(da)小，具體表現為例(li)如(ru)10V對(dui)應5Nm的(de)話，當外部(bu)模擬量設定為5V時(shi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)軸(zhou)輸出為2.5Nm：如(ru)果電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)軸(zhou)負載低于2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)正轉，外部(bu)負載等于2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)不轉，大(da)于2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)反轉（通常在有重(zhong)力負載情況下產生）。

可以(yi)通(tong)(tong)過即時的(de)(de)(de)改變模擬量(liang)的(de)(de)(de)設(she)定來(lai)改變設(she)定的(de)(de)(de)力矩(ju)大小，也可通(tong)(tong)過通(tong)(tong)訊方式改變對應(ying)的(de)(de)(de)地址的(de)(de)(de)數值來(lai)實現(xian)。

三、位置控制

位置控(kong)制模式(shi)一(yi)般是通(tong)過外部輸入的脈沖的頻率來確(que)定轉動(dong)速(su)度的大小，通(tong)過脈沖的個數來確(que)定轉動(dong)的角度，也有些(xie)伺服可以(yi)通(tong)過通(tong)訊方式(shi)直接對速(su)度和位移進行賦(fu)值。

由于位(wei)置模式可以(yi)對速度和位(wei)置都(dou)有很嚴格的控制(zhi)，所(suo)以(yi)一般應用(yong)于定位(wei)裝置。

富士伺服電機一般為三個(ge)環控(kong)制，所(suo)謂(wei)三環就是3個(ge)閉環負反饋PID調節系統。

最內的PID環就是電流環

此(ci)環完(wan)全在伺(si)服驅(qu)動器(qi)內部進行，通(tong)過霍(huo)爾裝置檢測驅(qu)動器(qi)給電機的各相(xiang)的輸(shu)出(chu)電流，負(fu)反饋給電流的設(she)(she)定(ding)進行PID調節，從而達到輸(shu)出(chu)電流盡量接(jie)近等于(yu)設(she)(she)定(ding)電流，電流環就(jiu)是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅(qu)動器(qi)的運算最(zui)小，動態響應最(zui)快。

第2環是速度環

通過(guo)檢測(ce)的(de)(de)電機編碼(ma)器(qi)的(de)(de)信號(hao)來進行負反饋PID調(diao)節，它的(de)(de)環(huan)(huan)(huan)內PID輸出直接就(jiu)(jiu)是電流環(huan)(huan)(huan)的(de)(de)設定，所(suo)以速(su)度環(huan)(huan)(huan)控制時就(jiu)(jiu)包含了速(su)度環(huan)(huan)(huan)和電流環(huan)(huan)(huan)，換(huan)句話說任何模式都必須使用電流環(huan)(huan)(huan)，電流環(huan)(huan)(huan)是控制的(de)(de)根本，在(zai)(zai)速(su)度和位(wei)置控制的(de)(de)同時系統實際也在(zai)(zai)進行電流（轉矩）的(de)(de)控制以達到對速(su)度和位(wei)置的(de)(de)相應控制。    

第3環是位置環

它是最(zui)外環(huan)(huan)，可以在驅動器和電(dian)(dian)機編碼器間構(gou)建也可以在外部(bu)控(kong)制器和電(dian)(dian)機編碼器或最(zui)終負載間構(gou)建，要根(gen)據實際情況來定。由(you)于位(wei)置(zhi)控(kong)制環(huan)(huan)內部(bu)輸出就是速度(du)(du)環(huan)(huan)的設定，位(wei)置(zhi)控(kong)制模(mo)式下系(xi)統進行了所有3個環(huan)(huan)的運(yun)算(suan)，此時的系(xi)統運(yun)算(suan)量最(zui)大，動態響應速度(du)(du)也最(zui)慢。

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