日本富士伺服電機調試步驟

日本富士(shi)伺服電機(ji)具有(you)自(zi)整定(ding)功能，可對剛性低的裝置進行自(zi)動適當調整，滿足絕(jue)大(da)部分應用場合；關(guan)鍵零件設計(ji)壽命長(chang)達10年(nian)間，保障設備順暢(chang)運行；產(chan)品型號(hao)從最小50W到最大(da)3000W,滿足各種(zhong)需求；

下(xia)面幾(ji)點是日本富士(shi)伺服(fu)電(dian)機 調試步驟：

• 初始化參數：在接線之前，先初始化參(can)數(shu)。在控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)：選好控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式，將(jiang)PID參(can)數(shu)清(qing)零，讓(rang)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)電(dian)(dian)時(shi)默認使(shi)能(neng)信號(hao)關(guan)閉(bi)，將(jiang)此狀(zhuang)態保存，確保控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)再次上(shang)電(dian)(dian)時(shi)即為此狀(zhuang)態；在富(fu)士伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機上(shang)：設(she)(she)置控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式，設(she)(she)置使(shi)能(neng)由外部(bu)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，編(bian)碼器信號(hao)輸出的(de)齒輪比，設(she)(she)置控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)信號(hao)與電(dian)(dian)機轉速(su)的(de)比列關(guan)系，一般來說，建議使(shi)用富(fu)士伺(si)服(fu)工作中的(de)最大設(she)(she)計轉速(su)對(dui)應9V的(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)壓。

• 接線：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、富士伺服電機 輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡上電，此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線，用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

• 試方向：對于一(yi)個(ge)閉環控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)，如(ru)(ru)果反饋信號的(de)方(fang)向(xiang)不(bu)正(zheng)(zheng)確，后(hou)果肯定是災難性的(de)，通(tong)過(guo)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)打(da)開方(fang)富士伺(si)服電(dian)(dian)機使(shi)能信號，這(zhe)個(ge)伺(si)服應(ying)該(gai)以(yi)一(yi)個(ge)較低的(de)速度轉動，這(zhe)就是傳(chuan)說中的(de)零(ling)漂，一(yi)般控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)都會有(you)抑制(zhi)(zhi)零(ling)漂的(de)指令(ling)和(he)參(can)(can)數(shu)(shu)，使(shi)用這(zhe)個(ge)指令(ling)或參(can)(can)數(shu)(shu)，看伺(si)服電(dian)(dian)機的(de)轉速和(he)方(fang)向(xiang)是否可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)這(zhe)個(ge)指令(ling)（參(can)(can)數(shu)(shu)）控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，如(ru)(ru)果不(bu)能控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，檢查模擬量接線及控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)的(de)參(can)(can)數(shu)(shu)設置；確認給正(zheng)(zheng)數(shu)(shu)，伺(si)服電(dian)(dian)機正(zheng)(zheng)轉，編碼器計(ji)數(shu)(shu)增加，給出負(fu)(fu)數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機反轉轉，編碼器計(ji)數(shu)(shu)減小，如(ru)(ru)果電(dian)(dian)機帶(dai)負(fu)(fu)載，行程有(you)限，不(bu)要采用這(zhe)種方(fang)式(shi)，測(ce)試不(bu)要給過(guo)大的(de)電(dian)(dian)壓，建(jian)議在(zai)1V以(yi)下，如(ru)(ru)果方(fang)向(xiang)不(bu)一(yi)致，可(ke)以(yi)修改(gai)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)或富士伺(si)服電(dian)(dian)機上(shang)的(de)參(can)(can)數(shu)(shu)，使(shi)其一(yi)致。

• 抑制零漂：在(zai)閉環伺服(fu)控(kong)制過(guo)程(cheng)中，零(ling)漂的(de)存(cun)在(zai)會對(dui)控(kong)制效(xiao)果有一(yi)定(ding)的(de)影響，最好將其(qi)抑制住(zhu)，使用控(kong)制卡或富士(shi)伺服(fu)上的(de)抑制零(ling)漂的(de)參數(shu)，仔細調整，使用電機(ji)的(de)轉速近與零(ling)。由于零(ling)漂本身也(ye)有一(yi)定(ding)的(de)隨機(ji)性，所以不必(bi)要求伺服(fu)電機(ji)轉速絕對(dui)為零(ling)。

• 建立閉環伺服控制：再次通過控制卡將富士(shi)伺服電機(ji)使能(neng)信號放(fang)開，在(zai)控制卡上輸(shu)入一(yi)個(ge)較(jiao)小(xiao)(xiao)的比例增益(yi)，至于多大(da)算較(jiao)小(xiao)(xiao)，這只能(neng)憑(ping)感覺了，如果(guo)實(shi)在(zai)不放(fang)心，就輸(shu)入控制卡能(neng)允(yun)許的最(zui)小(xiao)(xiao)值(zhi)，將控制卡和伺服電機(ji)的使能(neng)信號打(da)開，這時，電話應(ying)該(gai)已經能(neng)夠(gou)按(an)照(zhao)運動指(zhi)令大(da)致做出動作了。

• 調整閉環參數：細調(diao)控制(zhi)參數(shu)，確保富士伺(si)服電機(ji) 按照控制卡指令運動，這(zhe)就是必須要(yao)做(zuo)的工作，而這(zhe)部分(fen)工作，更多的是經驗，這(zhe)樣(yang)只(zhi)能從略了。

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