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伺(si)服電(dian)機的工作(zuo)原(yuan)理
伺服電機 是指在伺服系(xi)統(tong)中控制機(ji)(ji)械元件運(yun)轉的發動(dong)機(ji)(ji)，是一種補助馬達(da)間接變速裝置(zhi)。
伺服電(dian)(dian)(dian)機可使控制(zhi)(zhi)速(su)度，位(wei)置(zhi)精度非常準確，可以將(jiang)電(dian)(dian)(dian)壓信號(hao)(hao)轉化為(wei)轉矩(ju)(ju)和(he)轉速(su)以驅動(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)對象(xiang)。伺服電(dian)(dian)(dian)機轉子轉速(su)受輸入信號(hao)(hao)控制(zhi)(zhi)，并能快速(su)反應，在自動(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)系統中，用作執行元(yuan)件，且(qie)具有(you)機電(dian)(dian)(dian)時(shi)間(jian)常數(shu)小、線性(xing)(xing)度高(gao)、始(shi)動(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)壓等特性(xing)(xing)，可把所(suo)收到的(de)電(dian)(dian)(dian)信號(hao)(hao)轉換成電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)機軸上的(de)角(jiao)位(wei)移(yi)或(huo)角(jiao)速(su)度輸出。分為(wei)直流和(he)交流伺服電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)機兩大類(lei)，其主要(yao)特點是，當(dang)信號(hao)(hao)電(dian)(dian)(dian)壓為(wei)零時(shi)無自轉現象(xiang)，轉速(su)隨(sui)著(zhu)轉矩(ju)(ju)的(de)增加而(er)勻速(su)下降(jiang)。
伺服系統(tong)是使物體的位置、方位、狀態等輸(shu)出被控量(liang)能(neng)夠跟隨(sui)輸(shu)入目(mu)標(biao)（或(huo)給定值）的(de)任意變化(hua)的(de)自(zi)動控制系統。
1、伺服(fu)電機
狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈沖來定位，基本上 可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。
無刷電機體積小，重量(liang)輕，出力(li)大，響應快，速度(du)高，慣量(liang)小，轉動平滑，力(li)矩穩定。控制(zhi)復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或(huo)正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度(du)低(di)，電磁輻射(she)很小，長壽命，可用于各(ge)種(zhong)環境。
2、交流伺服電(dian)(dian)機(ji)也(ye)是(shi)無(wu)刷(shua)電(dian)(dian)機(ji)，分為同步(bu)和異(yi)步(bu)電(dian)(dian)機(ji)，目前運動(dong)控制中一般都用(yong)同步(bu)電(dian)(dian)機(ji)，它的(de)功(gong)率(lv)范(fan)圍大(da)，可以做到很大(da)的(de)功(gong)率(lv)。大(da)慣量，最高(gao)轉動(dong)速度低，且隨著功(gong)率(lv)增大(da)而快(kuai)速降低。因而適合做低速平穩運行的(de)應用(yong)。
3、伺服電(dian)機內部的轉子是(shi)永磁鐵(tie)，驅動(dong)器(qi)控制的U/V/W三(san)相(xiang)電(dian)形成電(dian)磁場，轉子在此磁場的作用(yong)下轉動(dong)，同時(shi)電(dian)機自帶(dai)的編碼器(qi)反饋(kui)(kui)信(xin)號給驅動(dong)器(qi)，驅動(dong)器(qi)根據反饋(kui)(kui)值與目(mu)標值進(jin)行比較(jiao)，調整轉子轉動(dong)的角度(du)。伺服電(dian)機的精度(du)決定于(yu)編碼器(qi)的精度(du)（線數）。
交流(liu)(liu)(liu)伺(si)服(fu)電機(ji)和無刷直流(liu)(liu)(liu)伺(si)服(fu)電機(ji)在功(gong)能(neng)上的區別：交流(liu)(liu)(liu)伺(si)服(fu)要(yao)好一些，因(yin)為是正弦波(bo)控制，轉矩脈動(dong)小。直流(liu)(liu)(liu)伺(si)服(fu)是梯形(xing)波(bo)。但直流(liu)(liu)(liu)伺(si)服(fu)比較簡單，便宜。
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