松下伺服系統常見問題

松下伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統中。深圳華科星電氣免費提供伺服電機選型與技術支持服務！聯系電話:13602631692!官網：//xfjvk.cn！

下(xia)面(mian)華科星電氣小編為大家分析出以下(xia)松下伺服系統(tong) 常見問題：

一(yi)、基本接線(xian)

主電源輸入(ru)采用～220V，從L1、L3接入(ru)（實際使用應參照操作手冊(ce)）；

控制(zhi)電源輸(shu)入r、t也可直(zhi)接接～220V;

電機接(jie)線見操作手冊(ce)第(di)22、23頁，編碼(ma)器接(jie)線見操作手冊(ce)第(di)24～26頁，切勿接(jie)錯。

二、試(shi)機步驟(zou)

1.JOG試機功(gong)能(neng)

僅按基本接線就可試(shi)機；

在數(shu)碼(ma)顯(xian)示為初(chu)始狀態‘r 0’下，按‘SET’鍵(jian)，然后連續按‘MODE’鍵(jian)直至數(shu)碼(ma)顯(xian)示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵(jian)至‘AF-JoG’;

  按(an)‘SET’鍵(jian)，顯示‘JoG -’:按(an)住‘^’鍵(jian)直(zhi)至顯示‘rEAdy’;

按住‘<’鍵(jian)直至顯(xian)示‘SrV-on’;

按住‘^’鍵電機反時(shi)針旋轉(zhuan)(zhuan)，按‘V’電機順時(shi)針旋轉(zhuan)(zhuan)，其轉(zhuan)(zhuan)速可由(you)參數Pr57設(she)定(ding)。

按‘SET’鍵結束(shu)。

2.內部(bu)速度控(kong)制方式

COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

參(can)數(shu)No.53、No.05設置為1：（注此類參(can)數(shu)修改后應寫(xie)入EEPROM,并(bing)重新上(shang)電）

調(diao)節參(can)(can)數(shu)No.53,即可使(shi)電機轉(zhuan)(zhuan)動。參(can)(can)數(shu)值即為轉(zhuan)(zhuan)速，正值反時針旋轉(zhuan)(zhuan)，負值順時針旋轉(zhuan)(zhuan)。

3.位置控制方式(shi)

COM＋（7腳(jiao)）接(jie)＋12～24VDC,COM-（41腳(jiao)）接(jie)該(gai)直流電(dian)源地；SRV－ON（29腳(jiao)）接(jie)COM-;

 PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源(yuan)的電源(yuan)正極（＋5V）；

PLUS2（4腳）接脈沖(chong)信號(hao)，SIGN（6腳）接方(fang)向信號(hao)；

參數No.02設置為(wei)(wei)0，No42設置為(wei)(wei)3，No43設置為(wei)(wei)1；

PLUS（4腳）送入脈沖(chong)信號(hao)，即可使電機(ji)轉動；改(gai)變(bian)SIGN2即可改(gai)變(bian)電機(ji)轉向(xiang)。

另外，調整參數No.46、No.4B,可改變電機每(mei)轉所需的脈沖數（即電子(zi)齒(chi)輪）。

常見(jian)問題解決方法:

 

1.松下數字式交流伺服系統MHMA 2KW，試機時一上電(dian)，電(dian)機就振動并有(you)很大的噪聲(sheng)，然后驅動器(qi)出現16號報警，該怎么解決？

這種現(xian)象一(yi)般是由(you)于驅動器的增(zeng)(zeng)益(yi)設置過(guo)高，產生(sheng)了自激(ji)震蕩(dang)。請調(diao)整參(can)數No.10、No.11、No.12，適(shi)當降低(di)系統增(zeng)(zeng)益(yi)。（請參(can)考《使用說明書》中關于增(zeng)(zeng)益(yi)調(diao)整的內容(rong)）

2.松(song)下(xia)交流伺服驅動器上電就出現(xian)22號報警，為什(shen)么？

22號報警(jing)是編碼器(qi)故障報警(jing)，產生的(de)原因一般有(you)：

編碼(ma)器(qi)接線有問題(ti)：斷線、短路、接錯(cuo)等等，請仔細查對；

電機上的編碼器(qi)有問(wen)題：錯(cuo)位、損壞等，請送(song)修。

 

3.松下伺服電機在很低(di)的速度(du)運行(xing)時(shi)(shi)，時(shi)(shi)快(kuai)時(shi)(shi)慢，象爬行(xing)一(yi)樣，怎么辦(ban)？

伺服電機出現低速爬(pa)行(xing)現象一般是由于(yu)(yu)系統(tong)增益(yi)太低引起的，請調(diao)(diao)整(zheng)參數No.10、No.11、No.12，適當(dang)調(diao)(diao)整(zheng)系統(tong)增益(yi)，或(huo)運(yun)行(xing)驅動(dong)器(qi)自(zi)動(dong)增益(yi)調(diao)(diao)整(zheng)功能。（請參考《使用說明書》中(zhong)關于(yu)(yu)增益(yi)調(diao)(diao)整(zheng)的內(nei)容）

 

4.松下交流(liu)伺(si)服系統(tong)在位置控(kong)制(zhi)方(fang)式下，控(kong)制(zhi)系統(tong)輸(shu)出的(de)是(shi)脈沖和方(fang)向信號，但不(bu)管是(shi)正轉(zhuan)(zhuan)指令還是(shi)反轉(zhuan)(zhuan)指令，電機只朝一個方(fang)向轉(zhuan)(zhuan)，為什(shen)么？

松下交流伺(si)服系統在位置控(kong)制(zhi)方式下，可以(yi)接收三種控(kong)制(zhi)信號：脈(mo)沖(chong)(chong)/方向(xiang)(xiang)、正(zheng)/反脈(mo)沖(chong)(chong)、A/B正(zheng)交脈(mo)沖(chong)(chong)。驅動器(qi)的(de)出(chu)廠設(she)置為A/B正(zheng)交脈(mo)沖(chong)(chong)（No42為0），請將No42改為3（脈(mo)沖(chong)(chong)/方向(xiang)(xiang)信號）。

 

5.松(song)下交(jiao)流伺(si)(si)服系統的使用中，能否用伺(si)(si)服-ON作(zuo)為控制電機(ji)脫機(ji)的信號，以便直接轉動電機(ji)軸？

 盡管在(zai)SRV-ON信號斷開(kai)時(shi)(shi)(shi)電機(ji)能(neng)夠(gou)脫機(ji)（處于(yu)自由狀態），但(dan)不要(yao)用它來(lai)啟動(dong)(dong)或停止(zhi)電機(ji)，頻繁使用它開(kai)關電機(ji)可(ke)(ke)能(neng)會損壞驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)。如果需要(yao)實現脫機(ji)功能(neng)時(shi)(shi)(shi)，可(ke)(ke)以采(cai)用控(kong)制方(fang)(fang)(fang)式的切(qie)換(huan)來(lai)實現：假設(she)伺服系統需要(yao)位置(zhi)控(kong)制，可(ke)(ke)以將控(kong)制方(fang)(fang)(fang)式選擇參(can)數No02設(she)置(zhi)為(wei)(wei)4，即(ji)第(di)(di)一方(fang)(fang)(fang)式為(wei)(wei)位置(zhi)控(kong)制，第(di)(di)二方(fang)(fang)(fang)式為(wei)(wei)轉矩(ju)(ju)控(kong)制。然(ran)后用C-MODE來(lai)切(qie)換(huan)控(kong)制方(fang)(fang)(fang)式：在(zai)進行位置(zhi)控(kong)制時(shi)(shi)(shi)，使信號C-MODE打(da)開(kai)，使驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)工作在(zai)第(di)(di)一方(fang)(fang)(fang)式（即(ji)位置(zhi)控(kong)制）下；在(zai)需要(yao)脫機(ji)時(shi)(shi)(shi)，使信號C-MODE閉(bi)合，使驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)工作在(zai)第(di)(di)二方(fang)(fang)(fang)式（即(ji)轉矩(ju)(ju)控(kong)制）下，由于(yu)轉矩(ju)(ju)指令輸入TRQR未接線，因此電機(ji)輸出轉矩(ju)(ju)為(wei)(wei)零，從而(er)實現脫機(ji)。

 

6.在(zai)我們開發的數(shu)控銑床(chuang)中使用的松下交流伺服工作(zuo)在(zai)模擬控制方式下，位置信號由驅(qu)動(dong)器的脈(mo)沖輸出反饋到(dao)計算(suan)機(ji)處理，在(zai)裝機(ji)后調試時，發出運(yun)動(dong)指令(ling)，電機(ji)就飛車，什么原因(yin)？

 這種(zhong)現象是由(you)于驅動器(qi)脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號(hao)相序錯誤、形成(cheng)正反饋而造成(cheng)，可以采用以下方法處理：

 A.修改采(cai)樣程序(xu)或算法；

 B.將(jiang)驅動器脈沖輸出信號的A+和(he)(he)A-（或(huo)者B+和(he)(he)B-）對調，以改變相序；

 C.修(xiu)改驅動器(qi)參數No45，改變其脈沖輸出(chu)信號的相序。

7.在(zai)我(wo)(wo)們(men)研制的一臺檢(jian)測(ce)設備中，發現松下(xia)交流伺服(fu)系統對(dui)我(wo)(wo)們(men)的檢(jian)測(ce)裝置(zhi)有(you)一些干擾，一般應采取(qu)什么方法來(lai)消除？

由于交流伺服(fu)驅(qu)動器采用了逆變(bian)器原理，所以(yi)它(ta)在控制、檢(jian)測系(xi)統中是一(yi)個較為突出(chu)的干擾源，為了減弱或消除伺服(fu)驅(qu)動器對其它(ta)電子設備的干擾，一(yi)般可(ke)以(yi)采用以(yi)下辦法：

 A.驅動器和電機(ji)的接(jie)地端應可靠地接(jie)地；

 B.驅動器(qi)的(de)電(dian)源輸入(ru)端加隔(ge)離變壓(ya)器(qi)和濾波器(qi)；

 C.所有控制信號和檢測信號線(xian)使用(yong)屏(ping)蔽線(xian)。

 干擾問題(ti)在電子技術中是(shi)一個很(hen)棘手的(de)(de)難題(ti)，沒有(you)固定(ding)的(de)(de)方法可以完(wan)全有(you)效地(di)排除它，通常(chang)憑經驗和(he)試驗來(lai)尋找抗(kang)干擾的(de)(de)措施。

 

 8.伺服電機(ji)為什么(me)不(bu)會丟步(bu)？

 伺(si)服電(dian)機驅動器(qi)(qi)接收(shou)電(dian)機編碼器(qi)(qi)的(de)反饋信號，并和(he)指令(ling)脈沖(chong)進(jin)行比較，從而構成了一(yi)個位置的(de)半閉環控制。所以伺(si)服電(dian)機不會出現丟步(bu)現象，每(mei)一(yi)個指令(ling)脈沖(chong)都可(ke)以得(de)到可(ke)靠(kao)響應。

 

 9.如何考慮松下伺服(fu)的供電(dian)電(dian)源(yuan)問(wen)題？

 目前，幾(ji)乎所(suo)有日本產交流伺服電機(ji)都是三相(xiang)200V供電，國內(nei)電源標準不同，所(suo)以必須按以下方法解決：

 A.對(dui)于750W以下(xia)的交流伺服，一般情況下(xia)可直(zhi)接(jie)將(jiang)單相(xiang)220V接(jie)入驅(qu)動(dong)器的L1，L3端子(zi)；

 B.對(dui)于其它型號電機，建議使(shi)用三相變(bian)壓器(qi)將三相380V 變(bian)為三相200V，接入驅(qu)動器(qi)的 L1，L2，L3。

 

10.對伺服電(dian)機進行機械安裝時，應(ying)特(te)別(bie)注意(yi)什(shen)么？

 由于(yu)每(mei)臺伺(si)服(fu)電機后(hou)端部都安(an)裝有旋轉編碼器，它(ta)是一個十分易碎的精密光學器件，過(guo)大的沖擊力肯定會使(shi)其損壞(huai)。 

步(bu)進電(dian)機(ji)和交(jiao)流伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)性能比較步(bu)進電(dian)機(ji)是一種離(li)散運動的(de)裝置，它(ta)和現代(dai)數(shu)(shu)字(zi)控(kong)制(zhi)(zhi)技術有著本質的(de)聯系。在(zai)目前國(guo)內(nei)的(de)數(shu)(shu)字(zi)控(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)中(zhong)，步(bu)進電(dian)機(ji)的(de)應用(yong)十分廣泛(fan)。隨著全數(shu)(shu)字(zi)式交(jiao)流伺(si)服(fu)系統(tong)的(de)出現，交(jiao)流伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)也(ye)越來越多地(di)應用(yong)于數(shu)(shu)字(zi)控(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)中(zhong)。為了適(shi)應數(shu)(shu)字(zi)控(kong)制(zhi)(zhi)

的(de)發展趨勢，運(yun)動控制(zhi)系統中大多采用(yong)(yong)步進電機或全數字式交(jiao)流伺(si)服電機作為執(zhi)行電動機。雖然兩者(zhe)在(zai)控制(zhi)方(fang)式上相似（脈(mo)沖串和方(fang)向信號），但(dan)在(zai)使用(yong)(yong)性能和應用(yong)(yong)場合上存(cun)在(zai)著(zhu)較大的(de)差(cha)異。現就(jiu)二者(zhe)的(de)使用(yong)(yong)性能作一比較。

 

一(yi)、控制精(jing)度不同(tong)

兩(liang)相混合(he)式(shi)步(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)步(bu)(bu)距角一(yi)般為(wei)(wei)3.6°、1.8°，五相混合(he)式(shi)步(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)步(bu)(bu)距角一(yi)般為(wei)(wei)0.72 °、0.36°。也有一(yi)些高性能的步(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)步(bu)(bu)距角更小(xiao)。如四通公(gong)司生(sheng)產(chan)的一(yi)種用于慢走絲機(ji)(ji)床的步(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)，其步(bu)(bu)距角為(wei)(wei)0.09°；德國百格拉公(gong)司（BERGERLAHR）生(sheng)產(chan)的三相混合(he)式(shi)步(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)其步(bu)(bu)距角可通過(guo)撥碼開(kai)關設(she)置為(wei)(wei)1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼(jian)容了(le)兩(liang)相和五相混合(he)式(shi)步(bu)(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)的步(bu)(bu)距角。

交流伺(si)服電機(ji)的(de)(de)控制精(jing)度由電機(ji)軸(zhou)后(hou)端的(de)(de)旋轉編碼器(qi)保證(zheng)。以(yi)松下全數字式交流伺(si)服電機(ji)為(wei)例，對(dui)于帶標準2500線編碼器(qi)的(de)(de)電機(ji)而言(yan)，由于驅動(dong)器(qi)內部采(cai)用了四倍頻技術，其脈(mo)沖(chong)當量(liang)為(wei)360°/10000=0.036°。對(dui)于帶17位編碼器(qi)的(de)(de)電機(ji)而言(yan)，驅動(dong)器(qi)每接收217=131072個脈(mo)沖(chong)電機(ji)轉一(yi)圈，即其脈(mo)沖(chong)當量(liang)為(wei)360°/131072=9.89秒。是(shi)步(bu)距角為(wei)1.8°的(de)(de)步(bu)進電機(ji)的(de)(de)脈(mo)沖(chong)當量(liang)的(de)(de)1/655。

 

二、低頻特性不同

 步(bu)(bu)進電(dian)機(ji)在(zai)低速時易出現(xian)低頻振動(dong)現(xian)象(xiang)(xiang)。振動(dong)頻率與負載情況(kuang)和驅動(dong)器(qi)(qi)性能(neng)有(you)關，一(yi)(yi)般認(ren)為振動(dong)頻率為電(dian)機(ji)空載起跳頻率的(de)(de)一(yi)(yi)半。這種由步(bu)(bu)進電(dian)機(ji)的(de)(de)工作(zuo)(zuo)原(yuan)理所決(jue)定(ding)的(de)(de)低頻振動(dong)現(xian)象(xiang)(xiang)對于機(ji)器(qi)(qi)的(de)(de)正常運轉(zhuan)非常不利。當(dang)步(bu)(bu)進電(dian)機(ji)工作(zuo)(zuo)在(zai)低速時，一(yi)(yi)般應采(cai)用阻(zu)尼(ni)(ni)技(ji)術來克服(fu)低頻振動(dong)現(xian)象(xiang)(xiang)，比如在(zai)電(dian)機(ji)上(shang)加阻(zu)尼(ni)(ni)器(qi)(qi)，或驅動(dong)器(qi)(qi)上(shang)采(cai)用細分(fen)技(ji)術等。

交流伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)運(yun)轉非常平穩(wen)，即使(shi)在低速時也不(bu)會(hui)出(chu)現振(zhen)動(dong)現象。交流伺服系統具(ju)有共振(zhen)抑制功能，可(ke)涵蓋機(ji)(ji)(ji)械的剛性不(bu)足，并(bing)且系統內部具(ju)有頻率解析機(ji)(ji)(ji)能（FFT），可(ke)檢(jian)測出(chu)機(ji)(ji)(ji)械的共振(zhen)點，便于系統調整。

 

三(san)、矩頻(pin)特(te)性不同

步進電機的(de)輸(shu)出力矩(ju)(ju)隨(sui)轉速升高(gao)(gao)而下降(jiang)，且在較高(gao)(gao)轉速時會急(ji)劇下降(jiang)，所(suo)以(yi)(yi)其最高(gao)(gao)工作(zuo)轉速一(yi)般(ban)在300～600RPM。交(jiao)流伺(si)服電機為恒力矩(ju)(ju)輸(shu)出，即(ji)在其額(e)定(ding)轉速（一(yi)般(ban)為2000RPM或3000RPM）以(yi)(yi)內，都能(neng)輸(shu)出額(e)定(ding)轉矩(ju)(ju)，在額(e)定(ding)轉速以(yi)(yi)上為恒功率(lv)

輸出。

 

四、過載能力不同

 步進電機(ji)一般不(bu)具有過載(zai)能力。交流伺服(fu)電機(ji)具有較強的(de)過載(zai)能力。以松下交流伺服(fu)系統(tong)為(wei)(wei)例，它具有速度過載(zai)和(he)轉(zhuan)矩(ju)過載(zai)能力。其最大轉(zhuan)矩(ju)為(wei)(wei)額定轉(zhuan)矩(ju)的(de)三(san)倍，可用于克服(fu)慣性(xing)負載(zai)在啟(qi)動瞬間的(de)慣性(xing)力矩(ju)。步進電機(ji)因(yin)為(wei)(wei)沒有這種(zhong)過載(zai)能力，在選型時為(wei)(wei)了(le)克服(fu)這種(zhong)慣性(xing)力矩(ju)，往往需要選取較大轉(zhuan)矩(ju)的(de)電機(ji)，而機(ji)器(qi)在正常工作(zuo)期間又不(bu)需要那么大的(de)轉(zhuan)矩(ju)，便(bian)出現(xian)了(le)力矩(ju)浪費的(de)現(xian)象。

 

五、運行性能(neng)不同

步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)的(de)(de)控制(zhi)(zhi)為開(kai)環(huan)控制(zhi)(zhi)，啟動頻率過(guo)高(gao)或負載過(guo)大易出(chu)現(xian)丟步(bu)或堵(du)轉的(de)(de)現(xian)象(xiang)，停(ting)止時(shi)轉速(su)過(guo)高(gao)易出(chu)現(xian)過(guo)沖的(de)(de)現(xian)象(xiang)，所(suo)以為保證(zheng)其(qi)控制(zhi)(zhi)精度，應處理好升(sheng)、降速(su)問題。交流伺(si)服驅動系統為閉環(huan)控制(zhi)(zhi)，驅動器可(ke)直接對電(dian)機(ji)編(bian)碼器反饋信號進(jin)行(xing)采樣，內(nei)部構成位置(zhi)環(huan)和速(su)度環(huan)，一(yi)般不(bu)會出(chu)現(xian)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)的(de)(de)丟步(bu)或過(guo)沖的(de)(de)現(xian)象(xiang)，控制(zhi)(zhi)性能更為可(ke)靠(kao)。

 

六、速度響應性能不同

步進電機從靜(jing)止加速(su)到(dao)(dao)工作轉(zhuan)速(su)（一般為每(mei)分鐘幾百轉(zhuan)）需要200～400毫秒。交(jiao)(jiao)流(liu)伺服系統的(de)加速(su)性能(neng)較好，以(yi)松下MSMA 400W交(jiao)(jiao)流(liu)伺服電機為例，從靜(jing)止加速(su)到(dao)(dao)其額(e)定(ding)轉(zhuan)速(su)3000RPM僅需幾毫秒，可用于(yu)要求快速(su)啟(qi)停的(de)控制場合。

 

綜(zong)上所述，交流(liu)伺服系(xi)統在(zai)(zai)許多(duo)性能方面(mian)都優于步進(jin)電機(ji)。但在(zai)(zai)一些要求(qiu)不高(gao)的(de)場合也經常用(yong)步進(jin)電機(ji)來做執(zhi)行電動(dong)機(ji)。所以，在(zai)(zai)控制(zhi)系(xi)統的(de)設(she)計過程中要綜(zong)合考慮控制(zhi)要求(qiu)、成本等多(duo)方面(mian)的(de)因素，選用(yong)適當的(de)控制(zhi)電機(ji)。

合理選擇伺(si)服(fu)電機的慣量

伺(si)(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)小慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)高(gao)速(su)(su)(su)往復好(hao),大(da)(da)(da)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)本(ben)身(shen)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)大(da)(da)(da),機(ji)(ji)(ji)(ji)床上用好(hao)點(dian). 伺(si)(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)需要慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)匹配,日系列10倍與電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)左右(you)(不(bu)同品牌有(you)差異(yi)),歐系的(de)(de)(de)20左右(you). 一(yi)(yi)(yi)般(ban)來說(shuo)歐系的(de)(de)(de)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)都小,因為他們(men)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)做(zuo)的(de)(de)(de)是(shi)(shi)細長的(de)(de)(de). 轉動(dong)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)=轉動(dong)半徑*質量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)。我(wo)們(men)在選擇合(he)適(shi)的(de)(de)(de)伺(si)(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)使用常常會(hui)遇到(dao)扭力選擇和慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)選擇,對(dui)(dui)于扭矩的(de)(de)(de)計算相對(dui)(dui)簡(jian)單,只需要知道負載重量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)和傳動(dong)方式一(yi)(yi)(yi)般(ban)能(neng)很快(kuai)的(de)(de)(de)計算出電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)所需要力矩,選型的(de)(de)(de)時(shi)候(hou)(hou)再(zai)適(shi)當放(fang)大(da)(da)(da),留些余量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)就可以了.慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)就是(shi)(shi)剛(gang)體(ti)繞(rao)軸轉動(dong)的(de)(de)(de)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)性(xing)的(de)(de)(de)度量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)，轉動(dong)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)是(shi)(shi)表征剛(gang)體(ti)轉動(dong)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)性(xing)大(da)(da)(da)小的(de)(de)(de)物(wu)理量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)。它(ta)與剛(gang)體(ti)的(de)(de)(de)質量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)、質量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)相對(dui)(dui)于轉軸的(de)(de)(de)分布有(you)關(guan)。（剛(gang)體(ti)是(shi)(shi)指(zhi)理想狀(zhuang)態下的(de)(de)(de)不(bu)會(hui)有(you)任何(he)變化(hua)的(de)(de)(de)物(wu)體(ti)）,選擇的(de)(de)(de)時(shi)候(hou)(hou)遇到(dao)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)，也是(shi)(shi)伺(si)(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)項重要指(zhi)標(biao)。它(ta)指(zhi)的(de)(de)(de)是(shi)(shi)伺(si)(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)轉子本(ben)身(shen)的(de)(de)(de)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)，對(dui)(dui)于電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)加(jia)減速(su)(su)(su)來說(shuo)相當重要。如(ru)果不(bu)能(neng)很好(hao)的(de)(de)(de)匹配慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang),電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)動(dong)作(zuo)會(hui)很不(bu)平(ping)穩.一(yi)(yi)(yi)般(ban)來說(shuo)，小慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)制動(dong)性(xing)能(neng)好(hao)，啟動(dong)，加(jia)速(su)(su)(su)停止的(de)(de)(de)反應很快(kuai)，高(gao)速(su)(su)(su)往復性(xing)好(hao)，適(shi)合(he)于一(yi)(yi)(yi)些輕(qing)負載，高(gao)速(su)(su)(su)定位的(de)(de)(de)場(chang)合(he),如(ru)一(yi)(yi)(yi)些直(zhi)線高(gao)速(su)(su)(su)定位機(ji)(ji)(ji)(ji)構。中、大(da)(da)(da)慣(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)適(shi)用大(da)(da)(da)負載、平(ping)穩要求比較(jiao)高(gao)的(de)(de)(de)場(chang)合(he)，如(ru)一(yi)(yi)(yi)些圓(yuan)周運動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構和一(yi)(yi)(yi)些機(ji)(ji)(ji)(ji)床行業。

如果(guo)你的(de)(de)負載(zai)比較大(da)(da)或是加(jia)速特性比較大(da)(da)，而選(xuan)擇了(le)小慣量的(de)(de)電機，可能(neng)對電機軸損傷太(tai)大(da)(da)， 選(xuan)擇應該根據(ju)負載(zai)的(de)(de)大(da)(da)小，加(jia)速度的(de)(de)大(da)(da)小，等(deng)等(deng)因素(su)來選(xuan)擇，一般的(de)(de)選(xuan)型手(shou)冊(ce)上有相關的(de)(de)能(neng)量計算公(gong)式(shi)，比較復雜，這里就不詳列了(le)。

 

伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)驅(qu)動器對伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)的(de)響應(ying)控制，最佳值為(wei)負載(zai)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)與電(dian)(dian)機(ji)轉子(zi)(zi)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)之(zhi)比(bi)為(wei)一(yi)(yi)，最大(da)不可(ke)超過五倍(bei)(bei)。通(tong)過機(ji)械傳動裝置的(de)設計，可(ke)以使負載(zai)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)與電(dian)(dian)機(ji)轉子(zi)(zi)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)之(zhi)比(bi)接近一(yi)(yi)或較小。當負載(zai)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)確(que)實很大(da)，機(ji)械設計不可(ke)能(neng)使負載(zai)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)與電(dian)(dian)機(ji)轉子(zi)(zi)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)之(zhi)比(bi)小于五倍(bei)(bei)時(shi)，則(ze)可(ke)使用(yong)電(dian)(dian)機(ji)轉子(zi)(zi)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)較大(da)的(de)電(dian)(dian)機(ji)，即所(suo)謂的(de)大(da)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)電(dian)(dian)機(ji)。使用(yong)大(da)慣(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)的(de)電(dian)(dian)機(ji)，要達到(dao)一(yi)(yi)定的(de)響應(ying)，驅(qu)動器的(de)容量(liang)(liang)(liang)應(ying)要大(da)一(yi)(yi)些。

一、基本(ben)接線

主電源輸(shu)入采(cai)用～220V，從L1、L3接入（實(shi)際使用應參(can)照(zhao)操作手冊）；

控制電源(yuan)輸入(ru)r、t也可直接接～220V;

電機(ji)接線(xian)見操作(zuo)手冊第22、23頁，編(bian)碼器接線(xian)見操作(zuo)手冊第24～26頁，切勿接錯。

二、試機(ji)步(bu)驟

1.JOG試機功能

僅按基本接線就可試機；

在數碼顯(xian)示(shi)(shi)為初始狀態‘r 0’下(xia)，按‘SET’鍵，然后連續按‘MODE’鍵直至(zhi)數碼顯(xian)示(shi)(shi)為‘AF－AcL’，然后按上、下(xia)鍵至(zhi)‘AF-JoG’;

按(an)‘SET’鍵(jian)，顯示(shi)‘JoG -’:按(an)住‘^’鍵(jian)直(zhi)至顯示(shi)‘rEAdy’;

按(an)住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;

按住‘^’鍵電(dian)(dian)機(ji)反時針(zhen)旋轉(zhuan)，按‘V’電(dian)(dian)機(ji)順時針(zhen)旋轉(zhuan)，其轉(zhuan)速可由參數Pr57設(she)定(ding)。

按‘SET’鍵(jian)結束(shu)。

2.內(nei)部(bu)速(su)度(du)控制方式

COM＋（7腳(jiao)）接＋12～24VDC,COM-（41腳(jiao)）接該(gai)直(zhi)流電(dian)源地(di)；SRV－ON（29腳(jiao)）接COM-;

參數No.53、No.05設置為(wei)1：（注此類參數修(xiu)改后應寫入EEPROM,并重新(xin)上電）

調節參數No.53,即(ji)可使電機轉動。參數值即(ji)為轉速(su)，正值反(fan)時針(zhen)(zhen)旋轉，負值順時針(zhen)(zhen)旋轉。

3.位(wei)置控(kong)制方式

COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源(yuan)的(de)電源(yuan)正極(ji)（＋5V）；

PLUS2（4腳(jiao)）接(jie)脈(mo)沖(chong)信號，SIGN（6腳(jiao)）接(jie)方向信號；

參數No.02設(she)置(zhi)為0，No42設(she)置(zhi)為3，No43設(she)置(zhi)為1；

PLUS（4腳）送入(ru)脈沖信號，即(ji)(ji)可(ke)使(shi)電(dian)機轉動(dong)；改變(bian)SIGN2即(ji)(ji)可(ke)改變(bian)電(dian)機轉向。

 另外，調整參數No.46、No.4B,可改變(bian)電機每轉(zhuan)所需的(de)脈沖數（即(ji)電子齒輪）。

常見問題解決(jue)方(fang)法:

1.松下數字式交流伺服(fu)系統MHMA 2KW，試(shi)機時一上(shang)電(dian)，電(dian)機就振動并有很(hen)大的噪聲，然(ran)后驅(qu)動器(qi)出現16號報警，該怎么(me)解決？

這(zhe)種現象一般是由于驅動器的(de)增益(yi)(yi)設置過(guo)高，產生了自激震蕩。請調整(zheng)參數(shu)No.10、No.11、No.12，適當降低系統增益(yi)(yi)。（請參考(kao)《使用(yong)說明(ming)書》中關于增益(yi)(yi)調整(zheng)的(de)內(nei)容）

2.松下交流伺服驅(qu)動器上電就出現(xian)22號報(bao)警，為什(shen)么？

22號報(bao)警是(shi)編碼器故障報(bao)警，產生的原因一般有(you)：編碼器接線有(you)問題(ti)：斷線、短路(lu)、接錯等等，請(qing)仔細查對；電機上的編碼器有(you)問題(ti)：錯位、損壞等，請(qing)送修。

 3.松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機(ji)出現低(di)速(su)爬行現象(xiang)一般是由于(yu)系統增益太(tai)低(di)引起的(de)(de)，請(qing)調(diao)整(zheng)參(can)數(shu)No.10、No.11、No.12，適當調(diao)整(zheng)系統增益，或運行驅動器自動增益調(diao)整(zheng)功能。（請(qing)參(can)考《使用說明(ming)書》中關(guan)于(yu)增益調(diao)整(zheng)的(de)(de)內容）

 4.松下交流伺服系(xi)統(tong)在位置控(kong)制方式下，控(kong)制系(xi)統(tong)輸(shu)出(chu)的是脈沖和方向(xiang)信號，但不管是正轉指(zhi)(zhi)令(ling)還(huan)是反(fan)轉指(zhi)(zhi)令(ling)，電機只朝(chao)一個(ge)方向(xiang)轉，為什(shen)么？

 松下(xia)交(jiao)流伺(si)服系統在位置控(kong)制(zhi)方式下(xia)，可以(yi)接收三種控(kong)制(zhi)信號：脈(mo)沖(chong)/方向、正/反(fan)脈(mo)沖(chong)、A/B正交(jiao)脈(mo)沖(chong)。驅動器的(de)出(chu)廠設(she)置為A/B正交(jiao)脈(mo)沖(chong)（No42為0），請將(jiang)No42改為3（脈(mo)沖(chong)/方向信號）。

 5.松下(xia)交流伺服系統的(de)使(shi)用中，能否用伺服-ON作為控制(zhi)電機(ji)脫(tuo)機(ji)的(de)信號，以便(bian)直接轉動電機(ji)軸？

 盡管在SRV-ON信號斷開(kai)時電機能夠脫(tuo)機（處(chu)于自由(you)狀態），但不(bu)要(yao)用它來(lai)啟動(dong)(dong)或(huo)停止(zhi)電機，頻繁使(shi)用它開(kai)關電機可(ke)(ke)能會損壞驅(qu)動(dong)(dong)器。如果需要(yao)實現脫(tuo)機功能時，可(ke)(ke)以采用控(kong)制方(fang)式(shi)(shi)的切換(huan)來(lai)實現：假設伺服系統(tong)需要(yao)位置控(kong)制，可(ke)(ke)以將控(kong)制方(fang)式(shi)(shi)選擇參數No02設置為4，即第一方(fang)式(shi)(shi)為位置控(kong)制，第二(er)(er)方(fang)式(shi)(shi)為轉矩控(kong)制。然后(hou)用C-MODE來(lai)切換(huan)控(kong)制方(fang)式(shi)(shi)：在進行位置控(kong)制時，使(shi)信號C-MODE打開(kai)，使(shi)驅(qu)動(dong)(dong)器工作在第一方(fang)式(shi)(shi)（即位置控(kong)制）下；在需要(yao)脫(tuo)機時，使(shi)信號C-MODE閉合，使(shi)驅(qu)動(dong)(dong)器工作在第二(er)(er)方(fang)式(shi)(shi)（即轉矩控(kong)制）下，由(you)于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而(er)實現脫(tuo)機。

  6.在我們開發的(de)數控銑床中(zhong)使(shi)用的(de)松下交(jiao)流伺服(fu)工作在模擬控制方式下，位置信(xin)號由(you)驅動(dong)器的(de)脈沖輸出(chu)反饋(kui)到計算機(ji)處理，在裝機(ji)后調時，發出(chu)運動(dong)指令，電(dian)機(ji)就(jiu)飛車，什么原(yuan)因？

 這種現象是(shi)由于驅動器脈沖輸出反饋到(dao)計算機的A/B正(zheng)交信號相序錯誤(wu)、形成正(zheng)反饋而造成，可(ke)以(yi)采用以(yi)下方法處(chu)理(li)：

 A.修改采樣程序或算(suan)法；

 B.將驅動器(qi)脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對(dui)調，以改變(bian)相(xiang)序；

 C.修(xiu)改(gai)驅動器參數No45，改(gai)變其脈沖(chong)輸出信號(hao)的相序。

7.在我們(men)研制的一(yi)臺(tai)檢測(ce)(ce)設備中(zhong)，發(fa)現松下(xia)交流伺服系(xi)統(tong)對我們(men)的檢測(ce)(ce)裝置有一(yi)些(xie)干擾，一(yi)般(ban)應采取(qu)什么(me)方法來消除？

由于交流伺(si)服(fu)驅(qu)動器采(cai)用了(le)逆變器原理，所以(yi)它(ta)在控制、檢測系統(tong)中是一(yi)個較為突出的干擾源，為了(le)減(jian)弱或消(xiao)除伺(si)服(fu)驅(qu)動器對其它(ta)電子設備的干擾，一(yi)般可以(yi)采(cai)用以(yi)下(xia)辦(ban)法：

 A.驅動器和(he)電(dian)機的接地(di)端應可靠地(di)接地(di)；

 B.驅(qu)動(dong)器的電源輸入端(duan)加隔(ge)離(li)變壓器和濾波器；

 C.所(suo)有控制信(xin)號(hao)和檢測信(xin)號(hao)線使用(yong)屏蔽線。

 干(gan)擾問題在電子技術中(zhong)是一個很棘手的(de)難題，沒有(you)固定(ding)的(de)方法可以完(wan)全(quan)有(you)效地排除(chu)它，通常憑經驗(yan)和試驗(yan)來尋找抗干(gan)擾的(de)措(cuo)施。

 8.伺服(fu)電機為(wei)什么不會(hui)丟步？

  伺(si)服電(dian)機驅動器接收電(dian)機編碼(ma)器的(de)反(fan)饋(kui)信(xin)號(hao)，并和指令脈沖進行(xing)比(bi)較，從而構成(cheng)了一個位置(zhi)的(de)半閉(bi)環(huan)控制。所以(yi)伺(si)服電(dian)機不會出現丟步現象(xiang)，每一個指令脈沖都可以(yi)得到可靠響應。

9.如何考慮松下伺(si)服的供電(dian)電(dian)源問題？

 目前，幾(ji)乎所(suo)有(you)日本產交(jiao)流伺(si)服(fu)電機都(dou)是(shi)三(san)相200V供電，國內電源標(biao)準不同(tong)，所(suo)以必須按以下方法解決(jue)：

 A.對于750W以下(xia)的(de)交流伺服(fu)，一(yi)般情(qing)況下(xia)可直接將單相220V接入驅(qu)動器的(de)L1，L3端子；

 B.對于其(qi)它型號(hao)電機，建議使(shi)用三(san)(san)相變壓器(qi)將三(san)(san)相380V 變為三(san)(san)相200V，接入驅(qu)動(dong)器(qi)的 L1，L2，L3。

10.對(dui)伺服(fu)電機進(jin)行機械安裝時，應特別注意什么(me)？

 由于每臺伺服電(dian)機(ji)后端部都安(an)裝(zhuang)有旋轉(zhuan)編碼器(qi)，它(ta)是一個十分易(yi)碎的(de)精密光學器(qi)件，過大的(de)沖擊力(li)肯定會使其損壞。 

步進(jin)電(dian)機和交流伺服(fu)電(dian)機性能比較

 步進(jin)(jin)電(dian)機(ji)(ji)(ji)是一種離散運(yun)動的(de)(de)(de)裝置，它和現代(dai)數字(zi)(zi)控(kong)制技(ji)術有著本質的(de)(de)(de)聯系。在(zai)目前(qian)國內的(de)(de)(de)數字(zi)(zi)控(kong)制系統(tong)中(zhong)，步進(jin)(jin)電(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)應(ying)(ying)用(yong)十分(fen)廣(guang)泛(fan)。隨著全數字(zi)(zi)式(shi)交流(liu)(liu)伺(si)(si)服系統(tong)的(de)(de)(de)出現，交流(liu)(liu)伺(si)(si)服電(dian)機(ji)(ji)(ji)也越(yue)來越(yue)多地應(ying)(ying)用(yong)于數字(zi)(zi)控(kong)制系統(tong)中(zhong)。為了適應(ying)(ying)數字(zi)(zi)控(kong)制的(de)(de)(de)發展趨勢，運(yun)動控(kong)制系統(tong)中(zhong)大多采用(yong)步進(jin)(jin)電(dian)機(ji)(ji)(ji)或(huo)全數字(zi)(zi)式(shi)交流(liu)(liu)伺(si)(si)服電(dian)機(ji)(ji)(ji)作(zuo)為執行電(dian)動機(ji)(ji)(ji)。雖然兩者在(zai)控(kong)制方(fang)式(shi)上相似（脈沖(chong)串和方(fang)向信號），但在(zai)使用(yong)性(xing)能(neng)和應(ying)(ying)用(yong)場(chang)合(he)上存在(zai)著較大的(de)(de)(de)差(cha)異。現就二者的(de)(de)(de)使用(yong)性(xing)能(neng)作(zuo)一比較。

 

一、控制精(jing)度不同

 兩相(xiang)混(hun)合(he)式步(bu)(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)步(bu)(bu)(bu)距(ju)(ju)(ju)角一般為(wei)3.6°、1.8°，五相(xiang)混(hun)合(he)式步(bu)(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)步(bu)(bu)(bu)距(ju)(ju)(ju)角一般為(wei)0.72 °、0.36°。也有一些高性(xing)能的步(bu)(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)步(bu)(bu)(bu)距(ju)(ju)(ju)角更小。如(ru)四(si)通公(gong)司生產(chan)的一種用于慢走絲機(ji)床的步(bu)(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)，其步(bu)(bu)(bu)距(ju)(ju)(ju)角為(wei)0.09°；德國百格(ge)拉公(gong)司（BERGERLAHR）生產(chan)的三(san)相(xiang)混(hun)合(he)式步(bu)(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)其步(bu)(bu)(bu)距(ju)(ju)(ju)角可通過撥碼開關設置為(wei)1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相(xiang)和五相(xiang)混(hun)合(he)式步(bu)(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)的步(bu)(bu)(bu)距(ju)(ju)(ju)角。

交(jiao)(jiao)流伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)控制精(jing)度由(you)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)軸后端的(de)(de)旋轉(zhuan)編(bian)碼器(qi)(qi)保證(zheng)。以松下全數字式(shi)交(jiao)(jiao)流伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)為(wei)例，對于(yu)帶標準2500線(xian)編(bian)碼器(qi)(qi)的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)而言(yan)，由(you)于(yu)驅動(dong)器(qi)(qi)內部采用了四倍頻技術，其(qi)脈沖(chong)當量為(wei)360°/10000=0.036°。對于(yu)帶17位編(bian)碼器(qi)(qi)的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)而言(yan)，驅動(dong)器(qi)(qi)每接收217=131072個脈沖(chong)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)一圈，即其(qi)脈沖(chong)當量為(wei)360°/131072=9.89秒。是步距角為(wei)1.8°的(de)(de)步進(jin)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)脈沖(chong)當量的(de)(de)1/655。

 

二、低(di)頻(pin)特性不同

 步進電機(ji)在(zai)低速(su)時易出現低頻(pin)(pin)振(zhen)動(dong)(dong)現象(xiang)。振(zhen)動(dong)(dong)頻(pin)(pin)率(lv)與(yu)負載(zai)情況和驅動(dong)(dong)器性能有(you)關，一般認(ren)為振(zhen)動(dong)(dong)頻(pin)(pin)率(lv)為電機(ji)空載(zai)起跳(tiao)頻(pin)(pin)率(lv)的一半。這種由步進電機(ji)的工作原理所決定的低頻(pin)(pin)振(zhen)動(dong)(dong)現象(xiang)對(dui)于機(ji)器的正(zheng)常運(yun)轉非(fei)常不利。當步進電機(ji)工作在(zai)低速(su)時，一般應采(cai)用阻尼技術來克服低頻(pin)(pin)振(zhen)動(dong)(dong)現象(xiang)，比(bi)如(ru)在(zai)電機(ji)上(shang)加阻尼器，或驅動(dong)(dong)器上(shang)采(cai)用細分技術等(deng)。

交流伺服電機運(yun)轉非常平穩(wen)，即使在低速時也不(bu)會(hui)出現振動現象。交流伺服系統(tong)具(ju)有共(gong)振抑制功能，可涵蓋機械(xie)的剛性不(bu)足，并且(qie)系統(tong)內部(bu)具(ju)有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械(xie)的共(gong)振點，便于系統(tong)調(diao)整(zheng)。

 

三、矩頻特性(xing)不同(tong)

步進電機的輸(shu)出(chu)力矩隨轉(zhuan)(zhuan)速(su)升(sheng)高而(er)下降，且在(zai)較高轉(zhuan)(zhuan)速(su)時會急劇(ju)下降，所以(yi)其最高工作(zuo)轉(zhuan)(zhuan)速(su)一般(ban)在(zai)300～600RPM。交流伺(si)服電機為(wei)(wei)恒力矩輸(shu)出(chu)，即在(zai)其額定轉(zhuan)(zhuan)速(su)（一般(ban)為(wei)(wei)2000RPM或(huo)3000RPM）以(yi)內，都(dou)能(neng)輸(shu)出(chu)額定轉(zhuan)(zhuan)矩，在(zai)額定轉(zhuan)(zhuan)速(su)以(yi)上為(wei)(wei)恒功率輸(shu)出(chu)。

 

四(si)、過載(zai)能力不(bu)同

步進(jin)電機一般(ban)不具有過(guo)(guo)(guo)載(zai)(zai)能力(li)。交流伺(si)服電機具有較強(qiang)的(de)(de)過(guo)(guo)(guo)載(zai)(zai)能力(li)。以松下交流伺(si)服系統(tong)為(wei)例，它具有速度過(guo)(guo)(guo)載(zai)(zai)和轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)過(guo)(guo)(guo)載(zai)(zai)能力(li)。其最(zui)大(da)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)為(wei)額定轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)的(de)(de)三倍，可用(yong)于克服慣性(xing)負載(zai)(zai)在啟(qi)動瞬間的(de)(de)慣性(xing)力(li)矩(ju)。步進(jin)電機因為(wei)沒有這(zhe)種過(guo)(guo)(guo)載(zai)(zai)能力(li)，在選型時為(wei)了(le)克服這(zhe)種慣性(xing)力(li)矩(ju)，往往需要選取較大(da)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)的(de)(de)電機，而機器在正常工(gong)作期間又(you)不需要那么(me)大(da)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)，便出現(xian)了(le)力(li)矩(ju)浪費的(de)(de)現(xian)象(xiang)。

 

五、運行性能不同

 步(bu)(bu)進(jin)電機的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)為(wei)(wei)(wei)開環(huan)(huan)(huan)控(kong)制(zhi)(zhi)，啟動頻率過(guo)(guo)高(gao)或負載過(guo)(guo)大易(yi)出(chu)現丟步(bu)(bu)或堵轉(zhuan)的(de)(de)(de)現象，停止(zhi)時轉(zhuan)速(su)過(guo)(guo)高(gao)易(yi)出(chu)現過(guo)(guo)沖的(de)(de)(de)現象，所以為(wei)(wei)(wei)保證(zheng)其控(kong)制(zhi)(zhi)精度，應處理好(hao)升(sheng)、降速(su)問題(ti)。交流伺服驅(qu)動系統為(wei)(wei)(wei)閉環(huan)(huan)(huan)控(kong)制(zhi)(zhi)，驅(qu)動器(qi)可直接對電機編碼(ma)器(qi)反饋信號進(jin)行采樣，內部(bu)構成位置環(huan)(huan)(huan)和(he)速(su)度環(huan)(huan)(huan)，一般不(bu)會(hui)出(chu)現步(bu)(bu)進(jin)電機的(de)(de)(de)丟步(bu)(bu)或過(guo)(guo)沖的(de)(de)(de)現象，控(kong)制(zhi)(zhi)性(xing)能更為(wei)(wei)(wei)可靠。

 

六(liu)、速(su)度響應性能(neng)不同

 步進電機(ji)從靜止(zhi)(zhi)加速(su)到(dao)工作轉(zhuan)速(su)（一般為每(mei)分鐘幾(ji)百轉(zhuan)）需(xu)要(yao)(yao)200～400毫(hao)秒(miao)。交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)系統的加速(su)性能較好，以松下(xia)MSMA 400W交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電機(ji)為例，從靜止(zhi)(zhi)加速(su)到(dao)其額定轉(zhuan)速(su)3000RPM僅(jin)需(xu)幾(ji)毫(hao)秒(miao)，可用于要(yao)(yao)求快(kuai)速(su)啟停的控制場合。

 綜上(shang)所述，交流(liu)伺服系統在許多性(xing)能(neng)方面都(dou)優于步進(jin)(jin)電(dian)機(ji)。但在一(yi)些要求不高的場合(he)也經常用(yong)步進(jin)(jin)電(dian)機(ji)來做執行電(dian)動機(ji)。所以，在控(kong)制系統的設(she)計(ji)過程中要綜合(he)考慮控(kong)制要求、成本等(deng)多方面的因素，選用(yong)適當(dang)的控(kong)制電(dian)機(ji)。

合理選擇伺(si)服電機的慣量

伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)小慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)高速(su)(su)往復好(hao),大(da)(da)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)本(ben)身慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)大(da)(da),機(ji)(ji)床上用(yong)好(hao)點. 伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)需(xu)要(yao)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)匹(pi)配,日系列10倍與電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)左右(you)(不(bu)同(tong)品牌有(you)差異),歐系的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)20左右(you). 一(yi)(yi)般(ban)來說歐系的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)都小,因為他們電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)做的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)細長的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de). 轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)=轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動半(ban)徑*質量(liang)(liang)(liang)(liang)。我們在選擇(ze)(ze)合適(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)使用(yong)常常會(hui)(hui)遇到扭力選擇(ze)(ze)和慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)選擇(ze)(ze),對(dui)于(yu)扭矩(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)計算相(xiang)(xiang)對(dui)簡單,只需(xu)要(yao)知道負(fu)載重量(liang)(liang)(liang)(liang)和傳(chuan)動方式一(yi)(yi)般(ban)能很(hen)(hen)快的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)計算出電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)所需(xu)要(yao)力矩(ju),選型的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候再(zai)適(shi)當放大(da)(da),留些(xie)(xie)余量(liang)(liang)(liang)(liang)就可以了.慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)就是(shi)剛(gang)體(ti)繞軸(zhou)(zhou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)慣(guan)(guan)(guan)(guan)性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)度量(liang)(liang)(liang)(liang)，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)是(shi)表(biao)征剛(gang)體(ti)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動慣(guan)(guan)(guan)(guan)性(xing)大(da)(da)小的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物理(li)量(liang)(liang)(liang)(liang)。它與剛(gang)體(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)質量(liang)(liang)(liang)(liang)、質量(liang)(liang)(liang)(liang)相(xiang)(xiang)對(dui)于(yu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)分布有(you)關(guan)。（剛(gang)體(ti)是(shi)指理(li)想(xiang)狀態下的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)會(hui)(hui)有(you)任何(he)變化的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物體(ti)）,選擇(ze)(ze)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時候遇到電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)，也是(shi)伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)項重要(yao)指標(biao)。它指的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子本(ben)身的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)，對(dui)于(yu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)減速(su)(su)來說相(xiang)(xiang)當重要(yao)。如果(guo)不(bu)能很(hen)(hen)好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)匹(pi)配慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang),電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)動作(zuo)會(hui)(hui)很(hen)(hen)不(bu)平穩(wen).一(yi)(yi)般(ban)來說，小慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)制動性(xing)能好(hao)，啟動，加(jia)速(su)(su)停(ting)止的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)反應很(hen)(hen)快，高速(su)(su)往復性(xing)好(hao)，適(shi)合于(yu)一(yi)(yi)些(xie)(xie)輕負(fu)載，高速(su)(su)定位(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)場合,如一(yi)(yi)些(xie)(xie)直線高速(su)(su)定位(wei)機(ji)(ji)構。中、大(da)(da)慣(guan)(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)適(shi)用(yong)大(da)(da)負(fu)載、平穩(wen)要(yao)求比較高的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)場合，如一(yi)(yi)些(xie)(xie)圓(yuan)周運動機(ji)(ji)構和一(yi)(yi)些(xie)(xie)機(ji)(ji)床行業。

如果你(ni)的(de)負載比(bi)較大或是加速特性(xing)比(bi)較大，而選擇(ze)了小慣量(liang)的(de)電機(ji)(ji)，可能(neng)對電機(ji)(ji)軸損(sun)傷太(tai)大， 選擇(ze)應該根據負載的(de)大小，加速度的(de)大小，等(deng)等(deng)因素來選擇(ze)，一般的(de)選型(xing)手冊上有相關的(de)能(neng)量(liang)計(ji)算公式，比(bi)較復雜，這里就不詳(xiang)列了。

 伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)驅動器對伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)響(xiang)應(ying)控制，最佳值為負(fu)載慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)與(yu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)轉子慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)之(zhi)比(bi)為一，最大不可超過五倍(bei)。通過機(ji)(ji)械傳動裝置的(de)設計，可以(yi)使(shi)負(fu)載慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)與(yu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)轉子慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)之(zhi)比(bi)接(jie)近一或較(jiao)小(xiao)。當負(fu)載慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)確實很大，機(ji)(ji)械設計不可能使(shi)負(fu)載慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)與(yu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)轉子慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)之(zhi)比(bi)小(xiao)于五倍(bei)時(shi)，則可使(shi)用電(dian)(dian)機(ji)(ji)轉子慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)較(jiao)大的(de)電(dian)(dian)機(ji)(ji)，即(ji)所謂的(de)大慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)電(dian)(dian)機(ji)(ji)。使(shi)用大慣(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)電(dian)(dian)機(ji)(ji)，要達到一定(ding)的(de)響(xiang)應(ying)，驅動器的(de)容量(liang)(liang)(liang)(liang)(liang)應(ying)要大一些。

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