伺服電機定位操作(zuo)之前一般都(dou)需(xu)要先進行原點回歸(gui),怎樣操作(zuo)才合理(li)？

原點(dian)(dian)回歸(gui)，又名(ming)原點(dian)(dian)復位、伺服回零...等等。

伺服電機在(zai)進(jin)(jin)行伺(si)服定位操(cao)作之前(qian)一(yi)般(ban)都需要先(xian)進(jin)(jin)行原(yuan)點回歸(gui)，否則(ze)伺(si)服電機可能會罷工，說是在(zai)「原(yuan)點回歸(gui)未完成時啟動」。

那么(me)，為什(shen)么(me)要進行(xing)(xing)原(yuan)點回歸？以及，怎樣進行(xing)(xing)原(yuan)點回歸的(de)操(cao)作呢？

所謂定(ding)位，就是要讓伺服電機走(zou)到一個確(que)定(ding)的位置。

這個(ge)位置可以是(shi)增量(liang)式的，也(ye)可以是(shi)絕對式的。打(da)個(ge)比(bi)方，我們現在(zai)(zai)在(zai)(zai)路上，我們要往前走 10 米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個(ge)十米就是(shi)一個(ge)位置增量(liang)。

而如果我(wo)們(men)要去這(zhe)條街(jie)上(shang)某(mou)處(chu)地(di)方的(de)(de)咖(ka)啡店(dian)，我(wo)們(men)就(jiu)(jiu)需要知道它的(de)(de)確(que)切地(di)址(zhi)，假設這(zhe)條街(jie)的(de)(de)地(di)址(zhi)不(bu)(bu)是(shi)門牌號，而是(shi)從街(jie)的(de)(de)一(yi)端(duan)開(kai)始為 0 米（基準位(wei)置(zhi)），這(zhe)樣(yang)就(jiu)(jiu)能(neng)確(que)定這(zhe)條街(jie)上(shang)每(mei)個位(wei)置(zhi)的(de)(de)地(di)址(zhi)，比如這(zhe)家咖(ka)啡店(dian)的(de)(de)地(di)址(zhi)是(shi)這(zhe)條街(jie) 100 米的(de)(de)位(wei)置(zhi)，那么(me)這(zhe)個 100 米就(jiu)(jiu)是(shi)一(yi)個絕(jue)對(dui)位(wei)置(zhi)，我(wo)們(men)不(bu)(bu)管在哪一(yi)個位(wei)置(zhi)，都能(neng)通(tong)過走到這(zhe)條街(jie) 100 米的(de)(de)位(wei)置(zhi)找到這(zhe)家咖(ka)啡店(dian)。

在定位指令里，就分為(wei)增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

增量（INC）方式

以當前停止(zhi)的位(wei)置為(wei)起點，指定移動方向和移動量(liang)后進(jin)行定位(wei)。

絕(jue)對值（ABS）方式

定位(wei)到指定的地址(zhi)，該地址(zhi)是以原(yuan)點為基準(zhun)的位(wei)置。

所以，當我們(men)需(xu)要(yao)進行(xing)絕對式定位時，我們(men)就需(xu)要(yao)對應(ying)的機(ji)械系(xi)統上具有地址，這(zhe)也就需(xu)要(yao)一個(ge)基(ji)(ji)準(zhun)位置(zhi)，通過這(zhe)個(ge)基(ji)(ji)準(zhun)位置(zhi)去確定機(ji)械系(xi)統上的每個(ge)位置(zhi)的地址。而這(zhe)個(ge)基(ji)(ji)準(zhun)位置(zhi)，在伺服電機 定位系統里稱為原(yuan)點(dian)。

??   判斷(duan)是(shi)否需要原(yuan)點回歸(gui)可以借(jie)助原(yuan)點回歸(gui)請(qing)求信(xin)號(hao)，而不應該借(jie)助原(yuan)點回歸(gui)完成信(xin)號(hao)。

數據設定(ding)型

??  伺服電機參數(shu)里默認是(shi)原(yuan)點設定(ding)條件(jian)選(xuan)擇為『電源開啟后需要(yao)通過(guo)伺(si)服電機(ji)(ji) Z 相』，所以在進行這種數(shu)據設定(ding)型原(yuan)點回歸時(shi)，要(yao)么把這個(ge)參數(shu)設置為『電源開啟后不需要(yao)通過(guo)伺(si)服電機(ji)(ji)Z相』，要(yao)么先(xian)進行 JOG 使(shi)伺(si)服電機(ji)(ji)轉(zhuan)動一轉(zhuan)以上，再進行原(yuan)點回歸。

近點 DOG 型

▼什么(me)是近點 DOG？

▼近點(dian) DOG 型(xing)原點(dian)回(hui)歸動作過程

▼為什(shen)么有『原點回歸速(su)度(du)(du)(du)』和『爬行速(su)度(du)(du)(du)』兩個(ge)速(su)度(du)(du)(du)？

▼什(shen)么是(shi)零點(dian)信號(hao)？

▼為什么不以近點 DOG 信號的(de)位置為原(yuan)點？

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