伺服(fu)系統大致上(shang)可(ke)分為下列幾(ji)項：

1、指(zhi)令部分：動作指令信號(hao)的輸出裝置(zhi)；

2、驅動部分：接(jie)收指令部分的(de)輸出，并驅動執行(xing)機(ji)構(比如電機(ji))動作的(de)裝(zhuang)置；

3、反饋部分：檢測執行結(jie)構或者(zhe)負(fu)載狀態的裝(zhuang)置；

4、執(zhi)行機構(gou)：接(jie)收驅(qu)動部(bu)分的輸出信號(hao)產生(sheng)轉(zhuan)力(li)矩、位置(zhi)等狀態。

一般伺(si)服都(dou)有三種控制方式：速度控制(zhi)方式，轉矩控制(zhi)方式，位置控制(zhi)方式。

1、速度控制

速度環框圖：

（1）速(su)度制即電機按照給定(ding)的速(su)度指令進行運(yun)轉。

（2）速度(du)控制的(de)應用(yong)場(chang)合相當廣(guang)涇用(yong)場(chang)合有：需要快(kuai)速響(xiang)座(zuo)的(de)連續調速系統； 由(you)上位(wei)閉(bi)環的定(ding)位(wei)系(xi)統；需(xu)要多欄速度進行快速切換的(de)系(xi)統(tong)。

（3）通常伺服的速度給定為(wei)模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應關系取決于速度指令增益（Pn300）。

注(zhu)意事項：

（1）速度環增益(yi)Pn102，通常(chang)是設定高一(yi)(yi)些以(yi)使得整(zheng)個系統(tong)響應快一(yi)(yi)些，電(dian)機剛性也會增強。但是(shi)增益大(da)了可能導致系統振動。 一(yi)(yi)般負載(zai)慣(guan)量大的(de)場合(he)該(gai)參(can)數設(she)得大一(yi)(yi)些(xie)。

（2）速(su)度環積分時(shi)間Pn103，它的作用是消除靜差，數值設得(de)越大響(xiang)應越慢，到達指令時(shi)間越長。通常負載慣量越大，積(ji)分時間應(ying)設定得越大。

（3）上位機作閉環時，應盡量不要設置(zhi)軟起(qi)動減速時間參數Pn306、Pn307。

（4）若(ruo)沒有上(shang)位(wei)機作閉環，希望通過(guo)模擬量來(lai)使得電機完全停(ting)止，則必須采用零鉗(qian)位(wei)或(huo)比例控制。

（5）用上位機(ji)作位置閉環時，模擬(ni)量不能(neng)自(zi)動調零。

2、轉矩控制

（1）非速度(du)控制，控制輸岀的轉(zhuan)矩即為(wei)典型轉(zhuan)矩控制。

（2）常使用于張(zhang)力控(kong)制等場合

（3）輸入(ru)為模擬量，模擬量大小與轉(zhuan)矩(ju)大小的關系取決于轉(zhuan)矩(ju)指(zhi)令增益。

（4）舉例：假定(ding)用戶設定(ding)Pn400是100，則表明(ming)若輸入10ν的模擬(ni)量時電機輸出轉(zhuan)矩可(ke)以達(da)到其額定(ding)轉(zhuan)矩的100%。

注意事項：

（1）轉矩控制(zhi)首先(xian)應(ying)注意限制(zhi)電機轉速，電機轉速可(ke)以用模擬量(liang)進(jin)行(xing)限制(zhi)，也可(ke)以通過設(she)置參數來(lai)限制(zhi)轉速。

（2）轉(zhuan)矩(ju)指令增益Pn400數值設定越小，相同模擬量對應(ying)的轉(zhuan)矩(ju)越大。

3、位置控制

位(wei)置控制普遍應用在各(ge)種定位(wei)場合，可以直(zhi)接替換(huan)各(ge)種步進傳動系(xi)統(tong)。一般情況下(xia)伺服通過接受脈(mo)沖來進行(xing)位(wei)置(zhi)控制(zhi)，脈(mo)沖的個數決定了位(wei)置(zhi)，脈(mo)沖的頻率決定了電機運行(xing)的速度。 一個脈沖對應的位(wei)置當量，取(qu)決于機械結(jie)構和電(dian)子(zi)齒輪。

注意事項：

（1）每一個(ge)點位(wei)(wei)的(de)位(wei)(wei)移由兩(liang)個(ge)參數(shu)組(zu)成，實際編程的(de)位(wei)(wei)移是(shi)由兩(liang)個(ge)參數(shu)的(de)代數(shu)和(he)組(zu)成，注意(yi)兩(liang)個(ge)參數(shu)的(de)單位(wei)(wei)。

（2）注意(yi)搜索參考點(dian)的速(su)度，若速(su)度過大可以設定軟起動加減(jian)速(su)，以減(jian)小對機械的沖擊。

（3）點位(wei)控制中,1CN可(ke)以不接任何輸入、輸岀(chu)即可(ke)實現(xian)。

（4）目前只(zhi)能順序(xu)換步。

（5）用戶可(ke)以通過觸摸(mo)(mo)屏和(he)伺服通過 Modbus協議進行通訊，進而可(ke)以通過觸摸(mo)(mo)屏修改位置、速度等。

四(si)、三種控制方式對比(bi)

（1）如(ru)果對(dui)電機的速度、位置都沒有要求(qiu)，只(zhi)要輸(shu)出一個(ge)恒轉矩(ju)，當(dang)然(ran)是用轉矩(ju)模式。

（2）如果對(dui)位(wei)置和(he)速度有(you)一定的精度要求，而(er)對(dui)實時(shi)轉矩不(bu)是很關心，用轉矩模(mo)式(shi)不(bu)太方(fang)便，用速度或位(wei)置模(mo)式(shi)比較好。如(ru)果(guo)上(shang)位控制(zhi)器有比較好的閉環控制(zhi)功能，用速度(du)控制(zhi)效果(guo)會好一點。 如果本(ben)(ben)身(shen)要求不(bu)是很高(gao)，或者，基本(ben)(ben)沒有實時性的要求，用(yong)位(wei)置控(kong)制(zhi)方(fang)式(shi)對上位(wei)控(kong)制(zhi)器沒有很高(gao)的要求。

（3）就伺服驅動(dong)器(qi)(qi)的響應(ying)速度(du)來看，轉(zhuan)矩模式運(yun)算量(liang)最(zui)(zui)小，驅動(dong)器(qi)(qi)對控制信號(hao)的響應(ying)最(zui)(zui)快；位置模式運(yun)算量(liang)最(zui)(zui)大，驅動(dong)器(qi)(qi)對控制信號(hao)的響應(ying)最(zui)(zui)慢。

（4）對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用。

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