速度控制一般都是有變頻器實現，用富士伺服電機做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準控制的場合，因為相對于變頻器，富士伺服電機可以在幾(ji)毫米內達到幾(ji)千轉，由(you)于伺(si)服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩(ju)(ju)控制(zhi)(zhi)主(zhu)要是 控制(zhi)(zhi)伺(si)服電(dian)機的輸出轉矩(ju)(ju)，同樣是因(yin)為伺(si)服電(dian)機的響應快。應用以上兩種(zhong)控制(zhi)(zhi)，可以把伺(si)服驅動器(qi)當成變頻器(qi)，一(yi)般都是用模擬量(liang)控制(zhi)(zhi)。

伺(si)服電機最主要的(de)應用還是定位控(kong)制(zhi)，位置控(kong)制(zhi)有兩個物理量需要控(kong)制(zhi)，那(nei)就(jiu)是速度(du)和位置，確切的(de)說，就(jiu)是控(kong)制(zhi)伺(si)服電機以多快的(de)速度(du)到(dao)達什么地方(fang)，并準確的(de)停下。

伺(si)(si)服驅動(dong)器(qi)通過(guo)接收的(de)脈沖(chong)頻率和數量(liang)來控制伺(si)(si)服電(dian)機(ji)運(yun)行的(de)距離和速(su)度(du)(du)。比如(ru)，我們約定伺(si)(si)服電(dian)機(ji)每10000個(ge)脈沖(chong)轉一(yi)(yi)圈。如(ru)果PLC在一(yi)(yi)分(fen)鐘(zhong)內發送10000個(ge)脈沖(chong)，那么伺(si)(si)服電(dian)機(ji)就以(yi)1r/min的(de)速(su)度(du)(du)走完一(yi)(yi)圈，如(ru)果在一(yi)(yi)秒鐘(zhong)內發送10000個(ge)脈沖(chong)，那么伺(si)(si)服電(dian)機(ji)就以(yi)60r/min的(de)速(su)度(du)(du)走完一(yi)(yi)圈。

所以，PLC是通過控制發送的脈沖來控制富士伺服電機的(de)，用(yong)物理方(fang)(fang)式(shi)發(fa)送脈(mo)沖，也就是使用(yong)PLC的(de)晶體管輸出是最常用(yong)的(de)方(fang)(fang)式(shi)，一般(ban)是低端PLC采用(yong)這種方(fang)(fang)式(shi)。而中高端PLC是通(tong)過通(tong)訊的(de)方(fang)(fang)式(shi)把脈(mo)沖的(de)個數和頻率傳(chuan)遞給伺服驅動器。比(bi)如(ru)：

 Profibus-DP CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等(deng)等(deng)。

這兩種方式只是實現的渠道不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。但實質是(shi)一樣的 ， 比 如要(yao)控制伺(si)服走一個絕對(dui)定位，我們就(jiu)需要(yao)控制PLC的輸出通道，脈(mo)沖(chong)數，脈(mo)沖(chong)頻(pin)率，加(jia)減(jian)速時(shi)間，以(yi)及需要(yao)知道伺(si)服驅動器 什(shen)么時 候定位(wei)完成(cheng)，是否碰到限(xian)位(wei)等等。

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