今天(tian)與大家分享(xiang)的(de)就是(shi)伺服(fu)電機的(de)調(diao)試方法(fa)和(he)注意事項。

      伺服電機轉(zhuan)子轉(zhuan)速受輸(shu)(shu)入信(xin)號控制，并(bing)能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機(ji)電時(shi)間常數小、線性度高、始動電壓(ya)等特性，可把所收到的電信(xin)號轉(zhuan)換成電動機(ji)軸上的角(jiao)位移或角(jiao)速度輸(shu)(shu)出。

      伺服電機可(ke)使控制速度，位置精度非(fei)常準確，可(ke)以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象(xiang)。

      伺服電機(ji)（servo motor ）是(shi)指在伺服系統中控(kong)制機(ji)械元件(jian)運轉的發(fa)動(dong)機(ji)，是(shi)一種補助馬達間接變速裝置(zhi)。

伺服(fu)電機的調試方法

1、試方向

      對于(yu)一個(ge)閉環控制系(xi)統，如果(guo)反饋信號(hao)的(de)方(fang)向不(bu)正確，后果(guo)肯定是災難性(xing)的(de)。

      通過控制卡打開伺服的(de)使能信號。這(zhe)是伺服應該以(yi)一個(ge)較低的(de)速度(du)轉動，這(zhe)就(jiu)是傳說中的(de)“零漂”。

      一般控(kong)制卡上都會有抑制零漂(piao)的指(zhi)令或(huo)參(can)數(shu)(shu)。使(shi)用這個指(zhi)令或(huo)參(can)數(shu)(shu)，看(kan)電機(ji)的轉速和方(fang)向是否可以通過這個指(zhi)令（參(can)數(shu)(shu)）控(kong)制。

      如(ru)果不能(neng)控(kong)(kong)制，檢查(cha)模擬(ni)量接線及控(kong)(kong)制方式(shi)的(de)參數(shu)設置。

      確認(ren)給出正數，電機正轉(zhuan)，編(bian)(bian)碼(ma)器計數增加；給出負數，電機反轉(zhuan)轉(zhuan)，編(bian)(bian)碼(ma)器計數減小。

      如(ru)果電機帶(dai)有(you)負(fu)載，行程有(you)限，不要采用(yong)這種(zhong)方式。

      測試(shi)不要(yao)給過(guo)大(da)的電(dian)壓，建議在(zai)1V以下。

      如果(guo)方向不一致，可以(yi)修(xiu)改控制卡或電機上(shang)的(de)參數(shu)，使其一致。

      在接線(xian)之(zhi)前，先初始化(hua)參(can)數。

      在控制(zhi)卡上：選好控制(zhi)方式；將PID參(can)數清零；讓控制(zhi)卡上電(dian)時默認(ren)使能信號(hao)關閉(bi)；將此(ci)狀態(tai)保存(cun)，確保控制(zhi)卡再(zai)次上電(dian)時即為此(ci)狀態(tai)。

      在(zai)伺服電(dian)機(ji)上：設置控(kong)制(zhi)(zhi)方式；設置使能由外部(bu)控(kong)制(zhi)(zhi)；編碼器信號輸出的齒輪(lun)比；設置控(kong)制(zhi)(zhi)信號與電(dian)機(ji)轉(zhuan)速的比例關(guan)系。

      一般來說，建議使伺服工(gong)作中的(de)最大設計轉速對(dui)應(ying)9V的(de)控制電壓。

3、接線

      將控(kong)制卡斷電，連接控(kong)制卡與伺服之間的(de)信號線。

      以下的(de)線是(shi)必須要(yao)接的(de)：控制卡(ka)的(de)模擬(ni)量輸出(chu)線、使能信(xin)號線、伺(si)服輸出(chu)的(de)編碼器信(xin)號線。

      復查接線沒有錯誤后，伺服(fu)電(dian)機和控(kong)制卡（以及PC）上電(dian)。

      此時(shi)電機應該不動，而(er)且可(ke)以(yi)用(yong)外力輕松(song)轉動，如果不是這樣(yang)，檢查使(shi)能(neng)信號(hao)的設(she)置與接線。

      用外(wai)力轉動電機(ji)，檢(jian)查控(kong)制卡是(shi)否可以正確檢(jian)測到電機(ji)位(wei)置(zhi)的變化，否則(ze)檢(jian)查編碼器信(xin)號(hao)的接線(xian)和設置(zhi)。

4、抑制零漂(piao)

      在(zai)閉環控制(zhi)過程中(zhong)，零(ling)漂(piao)的存在(zai)會對控制(zhi)效果(guo)有(you)一定的影響，最(zui)好(hao)將其(qi)抑制(zhi)住。

      使用(yong)控制卡或伺服上抑(yi)制零飄的參數，仔細調整(zheng)，使電機的轉速(su)趨近于零。

      由于零漂(piao)本身也有一(yi)定的(de)隨機(ji)性，所(suo)以，不(bu)必要求電機(ji)轉速絕對為零。

5、調整(zheng)閉環參數

      細調控(kong)制參數，確保電機按照控(kong)制卡(ka)的(de)指令運(yun)動，這(zhe)(zhe)是必須(xu)要做的(de)工作，而這(zhe)(zhe)部分工作，更多的(de)是經驗，這(zhe)(zhe)里只(zhi)能(neng)從略了(le)。

6、建立閉環控制

      再次通過(guo)控制卡將伺服使能信號放開，在(zai)控制卡上輸入一(yi)個較小的比例增益，

      至于多(duo)大(da)算(suan)較(jiao)小(xiao)，這只能(neng)憑感覺了(le)，如(ru)果實在不放心，就輸入控制(zhi)卡(ka)能(neng)允許的(de)最小(xiao)值。將(jiang)控制(zhi)卡(ka)和伺服(fu)的(de)使能(neng)信號打開(kai)。

      這時，電(dian)機應(ying)該已經能(neng)夠按(an)照運動指令大致做(zuo)出(chu)動作了(le)。

伺服電機的注意(yi)事項

      1、伺服電機 允許的(de)軸(zhou)端(duan)負(fu)載

      A：確保在安裝和(he)運轉時加到伺服電(dian)機軸(zhou)上的徑向和(he)軸(zhou)向負載控制在每(mei)種型號的規(gui)定值以(yi)內。

      B：在安裝一個剛(gang)性聯(lian)軸(zhou)器(qi)時要格外小心，特(te)別是(shi)過度(du)的彎(wan)曲負(fu)載可能導(dao)致軸(zhou)端(duan)和(he)軸(zhou)承的損壞或磨損。

      C：最好用柔性聯(lian)軸器，以便使徑向負(fu)載低于允許值，此(ci)物是專為(wei)高機械強(qiang)度的(de)伺(si)服電機設計的(de)。

      D：關于允許軸負載，請(qing)參閱“允許的軸負荷表”（使用說(shuo)明書）。

      A：在安裝/拆卸(xie)耦(ou)合部件到伺服(fu)電機軸(zhou)端(duan)時，不要(yao)用錘子(zi)直接敲打軸(zhou)端(duan)。（錘子(zi)直接敲打軸(zhou)端(duan)，伺服(fu)電機軸(zhou)另一端(duan)的編碼(ma)器(qi)要(yao)被敲壞）

      B：竭力使軸端對齊(qi)到最佳狀態（對不好可能導致振動或軸承損壞）。

      直流伺服電(dian)機可(ke)(ke)應(ying)用在是(shi)火(huo)花(hua)機、機械手、精確的機器等。可(ke)(ke)同時(shi)配(pei)置2500P/R高分析度的標準編碼器及(ji)測速器，更能加配(pei)減速箱、令機械設備帶來可(ke)(ke)靠的準確性及(ji)高扭力(li)。

      調速性好，單位重量(liang)和體(ti)積下(xia)，輸出功率最(zui)高，大(da)于交流電機，更(geng)遠(yuan)(yuan)遠(yuan)(yuan)超過(guo)步進電機。多(duo)級結(jie)構(gou)的力(li)矩波動小。

      3、伺(si)服(fu)電機(ji)油(you)和水的保護(hu)

      A：伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)可(ke)以用(yong)在會受水或油(you)滴侵襲的場所，但是它不(bu)是全防水或防油(you)的。因此(ci)， 伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)不(bu)應當放置或使用(yong)在水中或油(you)侵的環境中。

      B：如果伺服(fu)電機(ji)連接到(dao)一個減(jian)速(su)齒輪，使用伺服(fu)電機(ji)時應(ying)當加油(you)封(feng)，以防止(zhi)減(jian)速(su)齒輪的油(you)進入伺服(fu)電機(ji)。

      C：伺服電(dian)機的電(dian)纜不要浸沒在油或水中。

      4、伺服電機 電纜→減輕應力

      A：確保電纜(lan)不因外(wai)部彎曲力(li)或(huo)自身重量而受到力(li)矩或(huo)垂直負荷，尤其(qi)是(shi)在(zai)電纜(lan)出(chu)口處(chu)或(huo)連接(jie)處(chu)。

      B：在伺服電(dian)(dian)機(ji)移動的(de)情況下，應把電(dian)(dian)纜（就是隨(sui)電(dian)(dian)機(ji)配置的(de)那根）牢固(gu)地固(gu)定到(dao)一個(ge)靜止的(de)部(bu)分(fen)（相(xiang)對(dui)電(dian)(dian)機(ji)），并(bing)且應當用(yong)一個(ge)裝在電(dian)(dian)纜支座里的(de)附加電(dian)(dian)纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到(dao)最(zui)小(xiao)。

      C：電纜的彎頭半徑(jing)做到盡可能大。

      以上即是關于伺服電機(ji)的調試方法和注(zhu)意事項(xiang),更多關于伺(si)(si)服(fu)系統,伺(si)(si)服(fu)驅動器,直流伺(si)(si)服(fu)電機(ji),低壓直流伺(si)(si)服(fu)的(de)問題可以進入產品(pin)中心,查(cha)看更多關于伺服(fu)電機產品(pin)的(de)信息(xi)。

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