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設(she)定(ding)(ding)位(wei)置(zhi)環調(diao)節(jie)器的比例增益(yi)(yi)。設(she)置(zhi)值越大(da)(da)，增益(yi)(yi)越高(gao)，剛度越大(da)(da)，相(xiang)同頻率指令脈沖條件下，位(wei)置(zhi)滯后量越小。但數值太大(da)(da)可能(neng)會引(yin)起振蕩或超調(diao)。參數數值由具(ju)體的伺服系統型號和負載情況確定(ding)(ding)。

2）位置(zhi)前(qian)饋增益

設定位(wei)置(zhi)環的(de)前饋增益(yi)。設定值越(yue)大(da)時，表(biao)示在任何頻率的(de)指(zhi)令脈沖下，位(wei)置(zhi)滯(zhi)后量越(yue)小位(wei)置(zhi)環的(de)前饋增益(yi)大(da)，控(kong)制系(xi)(xi)統(tong)的(de)高速響應特性(xing)提高，但會使系(xi)(xi)統(tong)的(de)位(wei)置(zhi)不穩定，容易產生振蕩。不需要很(hen)高的(de)響應特性(xing)時，本參數通常(chang)設為0表(biao)示范圍：0~100%。

3）速度比(bi)例(li)增益(yi)

設(she)定速度調節器(qi)的(de)比例增益。設(she)置(zhi)值(zhi)(zhi)越大，增益越高，剛度越大。參數(shu)數(shu)值(zhi)(zhi)根(gen)據具體(ti)的(de)伺服驅動系統型(xing)號(hao)和負(fu)載值(zhi)(zhi)情況(kuang)確(que)定。一(yi)般情況(kuang)下，負(fu)載慣量越大，設(she)定值(zhi)(zhi)越大。在系統不產生振(zhen)蕩(dang)的(de)條件下，盡量設(she)定較大的(de)值(zhi)(zhi)。

4）速(su)度積分時間常數

設定速度調(diao)節器(qi)的(de)積(ji)(ji)分時(shi)間常數。設置值(zhi)越小(xiao)，積(ji)(ji)分速度越快。參數數值(zhi)根據具體的(de)伺(si)服(fu)驅動(dong)系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣(guan)量越大，設定值(zhi)越大。在(zai)系統不產(chan)生振蕩的(de)條件下，盡量設定較(jiao)小(xiao)的(de)值(zhi)。

5）速度反饋濾波因子

設(she)定(ding)(ding)(ding)速度反(fan)饋低通濾波器(qi)特性(xing)。數值(zhi)(zhi)越(yue)大，截止(zhi)頻率越(yue)低，電機產生的(de)噪音越(yue)小。如果(guo)負載慣量很大，可(ke)以適(shi)當(dang)減(jian)(jian)小設(she)定(ding)(ding)(ding)值(zhi)(zhi)。數值(zhi)(zhi)太大，造成響應(ying)變慢，可(ke)能(neng)會(hui)引起振蕩(dang)。數值(zhi)(zhi)越(yue)小，截止(zhi)頻率越(yue)高(gao)，速度反(fan)饋響應(ying)越(yue)快。如果(guo)需要(yao)較高(gao)的(de)速度響應(ying)，可(ke)以適(shi)當(dang)減(jian)(jian)小設(she)定(ding)(ding)(ding)值(zhi)(zhi)。

6）最大輸出轉矩(ju)設置

設置(zhi)(zhi)伺服驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)的(de)(de)內(nei)(nei)部(bu)轉矩限制(zhi)值(zhi)。設置(zhi)(zhi)值(zhi)是額定(ding)(ding)轉矩的(de)(de)百分比(bi)，任何(he)時候，這個(ge)限制(zhi)都有效定(ding)(ding)位(wei)完(wan)成范圍設定(ding)(ding)位(wei)置(zhi)(zhi)控制(zhi)方(fang)式下定(ding)(ding)位(wei)完(wan)成脈沖范圍。本參數(shu)提供(gong)了位(wei)置(zhi)(zhi)控制(zhi)方(fang)式下驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)判斷是否(fou)完(wan)成定(ding)(ding)位(wei)的(de)(de)依據，當位(wei)置(zhi)(zhi)偏差(cha)計數(shu)器(qi)(qi)內(nei)(nei)的(de)(de)剩余脈沖數(shu)小(xiao)于(yu)或等于(yu)本參數(shu)設定(ding)(ding)值(zhi)時，驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)認(ren)為(wei)定(ding)(ding)位(wei)已完(wan)成，到(dao)位(wei)開關(guan)信(xin)號為(wei)ON，否(fou)則為(wei)OFF。

在位(wei)(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)(shi)時，輸(shu)出(chu)位(wei)(wei)置定位(wei)(wei)完(wan)成信號，加減速(su)時間常(chang)數(shu)設置值(zhi)是表示電機從0~2000r/min的加速(su)時間或(huo)從2000~0r/min的減速(su)時間。加減速(su)特性是線性的到達(da)(da)速(su)度范圍設置到達(da)(da)速(su)度在非(fei)位(wei)(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)(shi)下，如果伺服電機速(su)度超過本設定值(zhi)，則(ze)速(su)度到達(da)(da)開(kai)關(guan)信號為ON，否則(ze)為OFF。在位(wei)(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)(shi)下，不(bu)用此參數(shu)。與旋(xuan)轉(zhuan)方(fang)向無(wu)關(guan)。

7）手動調整增益參數

調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)速(su)(su)度比例增(zeng)(zeng)益(yi)KVP值(zhi)。當(dang)伺服系統安裝完后，必須(xu)(xu)調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)參數，使(shi)系統穩定(ding)旋轉。首先調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)速(su)(su)度比例增(zeng)(zeng)益(yi)KVP值(zhi)．調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)之前必須(xu)(xu)把積分增(zeng)(zeng)益(yi)KVI及微分增(zeng)(zeng)益(yi)KVD調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)至零，然后將(jiang)KVP值(zhi)漸(jian)漸(jian)加大；同時(shi)觀(guan)察伺服電機停(ting)止時(shi)足否產生振蕩(dang)，并且以手(shou)動方式調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)KVP參數，觀(guan)察旋轉速(su)(su)度是否明顯(xian)忽快忽慢．KVP值(zhi)加大到(dao)產生以上現象(xiang)時(shi)，必須(xu)(xu)將(jiang)KVP值(zhi)往回調(diao)(diao)(diao)(diao)小，使(shi)振蕩(dang)消(xiao)除(chu)、旋轉速(su)(su)度穩定(ding)。此時(shi)的KVP值(zhi)即初步確定(ding)的參數值(zhi)。如(ru)有必要，經KⅥ和(he)KVD調(diao)(diao)(diao)(diao)整(zheng)(zheng)后，可再作反復修正以達到(dao)理想(xiang)值(zhi)。

調整積(ji)分(fen)增(zeng)(zeng)益KⅥ值(zhi)。將積(ji)分(fen)增(zeng)(zeng)益KVI值(zhi)漸漸加大，使積(ji)分(fen)效應漸漸產(chan)生。由前述(shu)對(dui)積(ji)分(fen)控(kong)制的(de)介紹可看出(chu)，KVP值(zhi)配合積(ji)分(fen)效應增(zeng)(zeng)加到臨界值(zhi)后將產(chan)生振蕩(dang)而不穩定(ding)(ding)，如(ru)同KVP值(zhi)一樣，將KVI值(zhi)往回調小，使振蕩(dang)消(xiao)除、旋轉速度穩定(ding)(ding)。此時的(de)KVI值(zhi)即初(chu)步確(que)定(ding)(ding)的(de)參數(shu)值(zhi)。

調整微(wei)分(fen)增益(yi)KVD值。微(wei)分(fen)增益(yi)主要目的是使速度(du)旋(xuan)轉(zhuan)平穩，降低超調量。因此(ci)，將KVD值漸(jian)漸(jian)加大可改(gai)善速度(du)穩定(ding)性(xing)。 

調(diao)(diao)整(zheng)位置比例增益KPP值。如果(guo)KPP值調(diao)(diao)整(zheng)過大，伺服電機定(ding)位時將發(fa)生電機定(ding)位超(chao)調(diao)(diao)量過大，造(zao)成不穩定(ding)現象。此時，必(bi)須調(diao)(diao)小KPP值，降低(di)超(chao)調(diao)(diao)量及避開不穩定(ding)區；但也(ye)不能(neng)調(diao)(diao)整(zheng)太小，使(shi)定(ding)位效率降低(di)。因(yin)此，調(diao)(diao)整(zheng)時應小心配(pei)合。

8）自(zi)動調整(zheng)增益參數

現代(dai)伺服(fu)驅(qu)動器均已微計(ji)算機化，大(da)部分提供自動增(zeng)益調整(zheng)(autotuning)的(de)功能，可(ke)(ke)應付多(duo)數(shu)負(fu)載狀況。在參數(shu)調整(zheng)時(shi)，可(ke)(ke)先使用自動參數(shu)調整(zheng)功能，必要(yao)時(shi)再手動調整(zheng)。

事(shi)實上，自動增益調整也有選項設(she)置(zhi)，一(yi)般將控制響(xiang)應分為幾(ji)個(ge)等級(ji)，如(ru)高響(xiang)應、中(zhong)響(xiang)應、低響(xiang)應，用(yong)戶可依據實際需求進行設(she)置(zhi)。

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