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伺服電機的位置控制分析
首先，我們要清楚伺服電機的(de)用(yong)途(tu)，相對于普通的(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)機來(lai)說(shuo)(shuo)，伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機主要用(yong)于精確定位(wei)，因此大家通常所說(shuo)(shuo)的(de)控(kong)制伺服(fu)，其(qi)實就是(shi)對伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機的(de)位(wei)置控(kong)制。其(qi)實，伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機還用(yong)另(ling)外兩種工作模式，那就是(shi)速度控(kong)制和轉矩控(kong)制。【華科星(xing)電(dian)(dian)(dian)(dian)氣(qi)免費提供伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機選(xuan)型與技術支持！】
速度控(kong)制一般都是(shi)(shi)(shi)有變頻(pin)器(qi)(qi)實現(xian)，用(yong)伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)電機(ji)做速度控(kong)制，一般是(shi)(shi)(shi)用(yong)于(yu)快(kuai)速加減速或是(shi)(shi)(shi)速度精準控(kong)制的場合，因(yin)為相對于(yu)變頻(pin)器(qi)(qi)，伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)電機(ji)可以(yi)在(zai)幾(ji)毫米(mi)內達(da)到幾(ji)千轉(zhuan)(zhuan)，由于(yu)伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)都是(shi)(shi)(shi)閉環的，速度非常穩定。轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制主要是(shi)(shi)(shi)控(kong)制伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)電機(ji)的輸出轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)，同(tong)樣(yang)是(shi)(shi)(shi)因(yin)為伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)電機(ji)的響應快(kuai)。應用(yong)以(yi)上兩種控(kong)制，可以(yi)把伺(si)服(fu)(fu)(fu)(fu)驅動器(qi)(qi)當成(cheng)變頻(pin)器(qi)(qi)，一般都是(shi)(shi)(shi)用(yong)模擬量控(kong)制。
伺服電機最(zui)主要的應用還是(shi)定位控(kong)制(zhi)，位置控(kong)制(zhi)有(you)兩個(ge)物理量需要控(kong)制(zhi)，那就是(shi)速度和(he)位置，確切的說，就是(shi)控(kong)制(zhi)伺服電機以(yi)多快的速度到達什么地方，并準確的停下。
伺(si)服驅動(dong)器通過(guo)接收(shou)的(de)脈(mo)(mo)沖頻率和(he)數(shu)量來控制伺(si)服電(dian)機運行的(de)距離(li)和(he)速(su)度(du)。比如，我們約(yue)定伺(si)服電(dian)機每10000個脈(mo)(mo)沖轉一(yi)圈。如果PLC在(zai)一(yi)分鐘內(nei)發(fa)送10000個脈(mo)(mo)沖，那么伺(si)服電(dian)機就以(yi)1r/min的(de)速(su)度(du)走完(wan)一(yi)圈，如果在(zai)一(yi)秒鐘內(nei)發(fa)送10000個脈(mo)(mo)沖，那么伺(si)服電(dian)機就以(yi) 60r/min的(de)速(su)度(du)走完(wan)一(yi)圈。
所以，PLC是(shi)(shi)通過控(kong)制發送的脈(mo)沖來控(kong)制伺服電機的，用(yong)物理方式發送脈(mo)沖，也(ye)(ye)就是(shi)(shi)使用(yong)PLC的晶體管輸(shu)出是(shi)(shi)最常用(yong)的方式，一(yi)(yi)般是(shi)(shi)低端PLC采用(yong)這(zhe)種(zhong)方式。而(er)中高端PLC是(shi)(shi)通過通訊的方式把脈(mo)沖的個數和(he)頻率(lv)傳(chuan)遞給伺服驅動(dong)器(qi)，比如Profibus-DPCANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這(zhe)兩種(zhong)方式只是(shi)(shi)實(shi)現的渠道不(bu)一(yi)(yi)樣，實(shi)質是(shi)(shi)一(yi)(yi)樣的，對(dui)我們(men)編程來說，也(ye)(ye)是(shi)(shi)一(yi)(yi)樣的。這(zhe)也(ye)(ye)就是(shi)(shi)我想跟(gen)大家說的，要學習(xi)(xi)(xi)原(yuan)理，觸類旁通，而(er)不(bu)是(shi)(shi)為了(le)學習(xi)(xi)(xi)而(er)學習(xi)(xi)(xi)。
綜上所述，對(dui)于程序編寫，這個差別很大，日系(xi)PLC是(shi)(shi)采(cai)用(yong)(yong)指令(ling)的(de)方式，而歐系(xi)PLC是(shi)(shi)采(cai)用(yong)(yong)功能塊的(de)形式。但(dan)實質是(shi)(shi)一樣的(de)，比如要(yao)控制(zhi)(zhi)伺(si)(si)服(fu)走一個絕對(dui)定(ding)位，我們就需要(yao)控制(zhi)(zhi)PLC的(de)輸出通道，脈沖數(shu)，脈沖頻率，加減速時間，以(yi)及需要(yao)知道伺(si)(si)服(fu)驅動器什么(me)時候定(ding)位完成(cheng)，是(shi)(shi)否碰到限(xian)位等等。無論哪(na)種(zhong)PLC，無非就是(shi)(shi)對(dui)這幾個物(wu)理量的(de)控制(zhi)(zhi)和(he)運動參(can)數(shu)的(de)讀取，只是(shi)(shi)不(bu)同 PLC實現方法不(bu)一樣。
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