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伺(si)服電機定位操作之(zhi)前一般都需要先進行(xing)原點回歸,怎樣(yang)操作才(cai)合(he)理(li)？

原(yuan)點回(hui)歸，又名原(yuan)點復(fu)位、伺服回(hui)零(ling)...等(deng)等(deng)。

伺服電機在進行伺服(fu)定(ding)位操作之前一(yi)般都需要(yao)先進行原(yuan)點(dian)回歸，否則伺服(fu)電機(ji)可能會(hui)罷工，說(shuo)是在「原(yuan)點(dian)回歸未(wei)完(wan)成時啟(qi)動(dong)」。

那么，為(wei)什么要進行(xing)原點(dian)回歸？以及，怎樣進行(xing)原點(dian)回歸的操作呢(ni)？

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原點回歸的必要性

所(suo)謂定(ding)位，就是要(yao)讓伺(si)服電(dian)機走(zou)到一個確(que)定(ding)的位置。

這個(ge)位(wei)(wei)置可以是(shi)增(zeng)量(liang)式的，也(ye)可以是(shi)絕對(dui)式的。打(da)個(ge)比方，我們(men)(men)現在在路上，我們(men)(men)要(yao)往前(qian)走(zou) 10 米(mi)(mi)，相當于(yu)我們(men)(men)的位(wei)(wei)置要(yao)往前(qian)增(zeng)加(jia)十(shi)(shi)米(mi)(mi)，這個(ge)十(shi)(shi)米(mi)(mi)就(jiu)是(shi)一個(ge)位(wei)(wei)置增(zeng)量(liang)。

而(er)如(ru)果我們(men)要(yao)去這條街(jie)上某(mou)處地(di)方的(de)(de)(de)咖(ka)啡店(dian)，我們(men)就(jiu)需(xu)要(yao)知(zhi)道它(ta)的(de)(de)(de)確(que)切地(di)址(zhi)(zhi)(zhi)，假(jia)設這條街(jie)的(de)(de)(de)地(di)址(zhi)(zhi)(zhi)不是(shi)門牌號，而(er)是(shi)從(cong)街(jie)的(de)(de)(de)一端開始為(wei) 0 米(mi)（基(ji)準位(wei)置(zhi)），這樣就(jiu)能(neng)確(que)定這條街(jie)上每個(ge)位(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)地(di)址(zhi)(zhi)(zhi)，比如(ru)這家(jia)咖(ka)啡店(dian)的(de)(de)(de)地(di)址(zhi)(zhi)(zhi)是(shi)這條街(jie) 100 米(mi)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)，那么這個(ge) 100 米(mi)就(jiu)是(shi)一個(ge)絕對位(wei)置(zhi)，我們(men)不管(guan)在哪一個(ge)位(wei)置(zhi)，都能(neng)通過走到(dao)這條街(jie) 100 米(mi)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)找到(dao)這家(jia)咖(ka)啡店(dian)。

在定位(wei)指令(ling)里，就(jiu)分為增量式(shi)的 INC 指令(ling)和絕(jue)對(dui)式(shi)的 ABS 指令(ling)。

增量（INC）方式

以當(dang)前(qian)停止的位置為起點，指(zhi)定(ding)移動方向和移動量(liang)后進(jin)行定(ding)位。

絕對值（ABS）方式

定位到指定的(de)地址，該地址是(shi)以原(yuan)點為基準(zhun)的(de)位置。

所(suo)以，當我們(men)需要進行絕對(dui)式定位(wei)時(shi)，我們(men)就需要對(dui)應的機械(xie)系(xi)統(tong)上具有地(di)址，這也就需要一個基(ji)準(zhun)位(wei)置(zhi)(zhi)，通(tong)過(guo)這個基(ji)準(zhun)位(wei)置(zhi)(zhi)去確定機械(xie)系(xi)統(tong)上的每個位(wei)置(zhi)(zhi)的地(di)址。而這個基(ji)準(zhun)位(wei)置(zhi)(zhi)，在(zai)伺服電機 定位系統(tong)里稱為原點(dian)。

2

兩個信號

??   判斷(duan)是否(fou)需要原點(dian)回歸(gui)可以借(jie)(jie)助(zhu)原點(dian)回歸(gui)請求(qiu)信號，而不(bu)應該(gai)借(jie)(jie)助(zhu)原點(dian)回歸(gui)完成信號。

3

常見的原點回歸方式

數(shu)據設定型

??  伺服電機參(can)數里(li)默認是原點(dian)(dian)設(she)定條件選擇為『電(dian)源開啟后需要(yao)通(tong)過伺服(fu)電(dian)機(ji) Z 相』，所以在進(jin)行這種數據設(she)定型原點(dian)(dian)回(hui)歸(gui)時，要(yao)么(me)把這個參(can)數設(she)置為『電(dian)源開啟后不需要(yao)通(tong)過伺服(fu)電(dian)機(ji)Z相』，要(yao)么(me)先(xian)進(jin)行 JOG 使伺服(fu)電(dian)機(ji)轉動一轉以上，再(zai)進(jin)行原點(dian)(dian)回(hui)歸(gui)。

近點 DOG 型(xing)

▼什(shen)么是(shi)近(jin)點 DOG？

▼近點 DOG 型原點回歸動作(zuo)過程

▼為什么有『原點回歸速(su)度』和『爬行速(su)度』兩個速(su)度？

▼什么是零點信號？

▼為什么(me)不以近點 DOG 信號(hao)的位置為原點？

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