日本富(fu)士(shi)伺服電機調試的6個基本步驟
運動控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：
1、數字脈沖
這(zhe)種方(fang)式與步進(jin)電機的控制(zhi)方(fang)式類(lei)似(si)，運(yun)動控制(zhi)器(qi)(qi)給(gei)伺(si)(si)(si)服(fu)驅動器(qi)(qi)發送“脈(mo)沖/方(fang)向”或“CW/CCW”類(lei)型的脈(mo)沖指令信號；伺(si)(si)(si)服(fu)驅動器(qi)(qi)工作在位置控制(zhi)模式，位置閉環(huan)由伺(si)(si)(si)服(fu)驅動器(qi)(qi)完成(cheng)。日系(xi)伺(si)(si)(si)服(fu)和國產(chan)伺(si)(si)(si)服(fu)產(chan)品(pin)大都采(cai)用這(zhe)種模式。其優點是系(xi)統調試(shi)簡(jian)單(dan)，不易產(chan)生干擾(rao)，但缺點是伺(si)(si)(si)服(fu)系(xi)統響應稍慢。
2、模擬信號
這種方(fang)式下，運動(dong)控(kong)(kong)制系(xi)統給伺服(fu)(fu)(fu)驅動(dong)器發送+/-10V的(de)(de)模(mo)(mo)擬電(dian)壓指令，同(tong)時接(jie)收來自(zi)電(dian)機編碼器或直(zhi)線光柵等位(wei)置檢測(ce)元件(jian)的(de)(de)位(wei)置反(fan)饋信號；伺服(fu)(fu)(fu)驅動(dong)器工(gong)作(zuo)在速度控(kong)(kong)制模(mo)(mo)式，位(wei)置閉環(huan)由運動(dong)控(kong)(kong)制器完成。歐美的(de)(de)伺服(fu)(fu)(fu)產品大多采(cai)用這種工(gong)作(zuo)模(mo)(mo)式。其優點是(shi)伺服(fu)(fu)(fu)響應快，但缺點是(shi)對(dui)現場干擾較敏感，調試稍復雜。
下面華科星小編為大家介紹運動控制器以模擬量信號控制富士伺服電機的一般調試步驟：
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初始化參數：在接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時默認使能信號關閉，將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態；在富士伺服電機上：設置控制方式，設置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比列關系，一般來說，建議使用富士伺服工作中的高設計轉速對應9V的控制電壓。
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接線：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號線。以下的線是要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、富士伺服電機輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡上電，此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線，用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
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試方向：對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的，通過控制卡打開方富士伺服電機使能信號，這個伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令和參數，使用這個指令或參數，看伺服電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置；確認給正數，伺服電機正轉，編碼器計數增加，給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服電機上的參數，使其一致。
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抑制零漂：在閉環伺服控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，應將其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的參數，仔細調整，使用電機的轉速近與零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉速為零。
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建立閉環伺服控制：再次通過控制卡將富士伺服電機使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值，將控制卡和伺服電機的使能信號打開，這時，電話應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
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調整閉環參數：細(xi)調控制(zhi)參數，確保 富士伺服電機
按照控制卡指令運動，這些是要做的工(gong)作(zuo)，而這部分工(gong)作(zuo)，更多的是經驗(yan)，這樣只能從(cong)略了(le)。
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