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在講述這個問題之前，首先要清楚伺服電機的用途，相對于普通的電機來說，富士伺服電機主要用(yong)于(yu)精確定(ding)(ding)位(wei)，因(yin)此大(da)家(jia)通(tong)常所說的(de)控(kong)(kong)制(zhi)伺(si)服(fu)(fu)，其實就(jiu)是(shi)(shi)對伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機的(de)位(wei)置控(kong)(kong)制(zhi)。其實，伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機還(huan)用(yong)另外(wai)兩(liang)種工作模(mo)式，那(nei)就(jiu)是(shi)(shi)速(su)度控(kong)(kong)制(zhi)和(he)轉矩控(kong)(kong)制(zhi)，不過應(ying)用(yong)比較少而(er)已(yi)。速(su)度控(kong)(kong)制(zhi)一(yi)般都是(shi)(shi)有變(bian)(bian)頻(pin)器(qi)實現(xian)，用(yong)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機做速(su)度控(kong)(kong)制(zhi)，一(yi)般是(shi)(shi)用(yong)于(yu)快速(su)加減速(su)或是(shi)(shi)速(su)度精準(zhun)控(kong)(kong)制(zhi)的(de)場合(he)，因(yin)為相(xiang)對于(yu)變(bian)(bian)頻(pin)器(qi)，富士伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機可以(yi)在幾毫米(mi)內達到幾千(qian)轉，由于(yu)伺(si)服(fu)(fu)都是(shi)(shi)閉(bi)環的(de)，速(su)度非常穩定(ding)(ding)。轉矩控(kong)(kong)制(zhi)主要是(shi)(shi)控(kong)(kong)制(zhi)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機的(de)輸出轉矩，同樣是(shi)(shi)因(yin)為伺(si)服(fu)(fu)電(dian)機的(de)響應(ying)快。應(ying)用(yong)以(yi)上兩(liang)種控(kong)(kong)制(zhi)，可以(yi)把伺(si)服(fu)(fu)驅動器(qi)當成變(bian)(bian)頻(pin)器(qi)，一(yi)般都是(shi)(shi)用(yong)模(mo)擬量控(kong)(kong)制(zhi)。
伺服電機最主要的應用還是定位控制，因此本文華科星電氣小編重點講述(shu)PLC對伺服(fu)電(dian)(dian)機的位(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)。位(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)有兩個物理量(liang)需(xu)要控(kong)制(zhi)(zhi)，那就(jiu)是速度和位(wei)置，確(que)切(qie)的說，就(jiu)是控(kong)制(zhi)(zhi)伺服(fu)電(dian)(dian)機以多快的速度到達什么地(di)方(fang)，并準確(que)的停下。
富(fu)士(shi)伺(si)(si)服(fu)驅動器通過接收的脈沖(chong)(chong)(chong)頻率和數(shu)量來控制伺(si)(si)服(fu)電機運行(xing)的距離和速(su)度。比如，我(wo)們約定伺(si)(si)服(fu)電機每10000個(ge)脈沖(chong)(chong)(chong)轉一(yi)圈。如果(guo)PLC在(zai)一(yi)分鐘(zhong)內發送10000個(ge)脈沖(chong)(chong)(chong)，那(nei)(nei)么富(fu)士(shi)伺(si)(si)服(fu)電機就以1r/min的速(su)度走完(wan)(wan)一(yi)圈，如果(guo)在(zai)一(yi)秒鐘(zhong)內發送10000個(ge)脈沖(chong)(chong)(chong)，那(nei)(nei)么伺(si)(si)服(fu)電機就以60r/min的速(su)度走完(wan)(wan)一(yi)圈。
所以，富(fu)士PLC是(shi)(shi)通(tong)(tong)過控制(zhi)發(fa)送的(de)脈沖(chong)(chong)來控制(zhi)伺服(fu)電機的(de)，用物理方式(shi)發(fa)送脈沖(chong)(chong)，也就是(shi)(shi)使用PLC的(de)晶體管輸出是(shi)(shi)最常用的(de)方式(shi)，一般是(shi)(shi)低端(duan)PLC采用這種(zhong)方式(shi)。而中高(gao)端(duan)PLC是(shi)(shi)通(tong)(tong)過通(tong)(tong)訊的(de)方式(shi)把脈沖(chong)(chong)的(de)個數(shu)和頻率傳遞給伺服(fu)驅動(dong)器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等(deng)等(deng)。這兩種(zhong)方式(shi)只是(shi)(shi)實(shi)現的(de)渠道不一樣，實(shi)質是(shi)(shi)一樣的(de)，對(dui)我們編程來說，也是(shi)(shi)一樣的(de)。這也就是(shi)(shi)我常跟大家說的(de)，要學習原理，觸類旁通(tong)(tong)，而不是(shi)(shi)為了學習而學習。
對(dui)于程序編寫，這(zhe)個差別很大(da)，日(ri)系(xi)PLC是(shi)采用指(zhi)令的(de)(de)方式，而(er)歐系(xi)PLC是(shi)采用功能塊的(de)(de)形式。但(dan)實(shi)質是(shi)一(yi)(yi)樣的(de)(de)，比如(ru)要(yao)(yao)(yao)控(kong)制(zhi)伺服(fu)走一(yi)(yi)個絕對(dui)定位(wei)，我們就(jiu)需要(yao)(yao)(yao)控(kong)制(zhi)PLC的(de)(de)輸出通道，脈沖(chong)數，脈沖(chong)頻率，加減速(su)時(shi)間，以及需要(yao)(yao)(yao)知道富士伺服(fu)驅動(dong)器(qi)什么時(shi)候定位(wei)完成，是(shi)否(fou)碰(peng)到限位(wei)等(deng)等(deng)。無論(lun)哪種PLC，無非就(jiu)是(shi)對(dui)這(zhe)幾個物理量的(de)(de)控(kong)制(zhi)和(he)運動(dong)參數的(de)(de)讀(du)取，只是(shi)不同PLC實(shi)現方法不一(yi)(yi)樣。
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